Berikut ini adalah daftar karakter utama dan pendukung dalam seri Pororo the Little Penguin.

Karakter utama 
Narasi dalam bahasa Korea diisi oleh Goo Ja-hyeong.

Pororo
Pororo merupakan penguin kecil. Di season 1-2, Pororo mengenakan topi pilot. Di season 3, Pororo ganti pakaian dengan helm balap, baju pilot,  dan sarung tangan.
Crong merupakan dinosaurus atau buaya.
Eddy merupakan rubah fennec yang cerdik.
Poby merupakan beruang kutub yang baik hati.
Loopy merupakan berang-berang yang pemalu. Loopy mengenakan jepit rambut di season 2. Di season 3, dia ganti pakaian.

Karakter pendukung
Si ikan
Si robot
Si naga merupakan seekor naga hijau ramah yang tinggal di Hutan Porong Porong. Si naga tidak muncul bersama Tong Tong dalam Musim 3.
Steggo merupakan seekor stegosaurus logam. Steggo tidak muncul di Musim 3.
Si hiu merupakan seekor hiu tidak ramah yang berenang di air di Hutan Porong Porong. Hiu ini terlihat mengejar Pororo di setiap judul pembuka Musim 3.
Si alien merupakan dua makhluk asing berwarna biru, mereka tinggal di bulan dan terkadang turun ke Bumi menaiki kapal piring terbang. Mereka tidak muncul bersama Pipi dan Popo dalam Musim 3.
Nyao merupakan seekor boneka kucing berwarna cokelat yang tinggal bersama Tong Tong di Musim 3. Nyao suka membuat masalah dan sangat nakal, dia bisa berubah menjadi kucing besar.  Setiap kali geng datang mengunjungi Tong Tong, Nyao akan tergila-gila pada Petty. Nyao memakai topi merah.
Si Monster Salju merupakan seekor yeti berbulu putih dengan wajah cokelat muda, dia muncul di Musim 4.

Pororo the Little Penguin