{|

{{Infobox ship career|Hide header=|Ship decommissioned=September 1774|Ship notes=|Ship fate=Ditenggelamkan di  Newport, Pulau Rhode pada tahun 1778|Ship honours=|Ship nickname=|Ship motto=|Ship homeport=Plymouth, Britania raya|Ship reinstated=|Ship struck=|Ship refit=|Ship reclassified=|Ship renamed=Lord Sandwich pada bulan Februari 1776|Ship out of service=Dijual pada bulan Maret 1775|Ship in service=|Ship recommissioned=|Ship country=Pulau Britania Raya|Ship commissioned=26 Mei 1768|Ship acquired=29 Maret 1768 dengan nama Earl of Pembroke'|Ship completed=|Ship christened=|Ship sponsor=|Ship launched=Juni 1764|Ship laid down=|Ship yard number=|Ship builder=Thomas Fishburn, Whitby|Ship awarded=|Ship ordered=|Ship operator=Thomas Millner, Angkatan Laut Kerajaan Britania Raya, J. Mather|Ship name=Endeavour|Ship flag=|Ship badge=}}

|}HMS Endeavour  yang juga dikenal dengan nama HM Bark Endeavour merupakan kapal penelitian Angkatan Laut Kerajaan Britania Raya yang dipimpin oleh Letnan James Cook. Kapal ini berlayar menuju Australia dan Selandia Baru pada pelayaran penemuan pertamanya dari tahun 1768 hingga 1771.

Kapal ini diluncurkan pada tahun 1764 sebagai kapal angkut batu bara dengan nama Earl of Pembroke. Kapal ini dibeli oleh Angkatan Laut pada tahun 1768 untuk misi saintifik menuju Samudra Pasifik dan menjelajah laut yang diduga Terra Australis  atau "Daratan selatan yang tidak diketahui". Kapal ini ditugaskan dengan dengan nama His Majesty's Bark Endeavour dan berangkat ke Plymouth pada bulan Agustus 1768, lalu memutari Tanjung Horn dan tiba di Tahiti untuk mengamati transit Venus yang mengitari Matahari pada tahun 1769. Kemudian, kapal ini berlayar ke samudera yang belum dipetakan di arah selatan dan berhenti di pulau Huahine, Bora Bora dan Raiatea di barat Tahiti untuk membolehkan Cook melakukan klaim terhadap wilayah ini untuk Britania Raya. Pada bulan September 1769, kapal ini berlabuh di Selandia Baru dan menjadi kapal Eropa pertama yang mencapai pulau ini sejak kapal Heemskerck yang dipimpin oleh Abel Tasman pada 127 tahun lalu.

Pada bulan April 1770, Endeavour menjadi kapal Eropa pertama yang mencapai pantai timur Australia dengan Cook mendarat di tempat yang sekarang dikenal dengan nama Teluk Botany. Endeavour nyaris terkena bencana setelah kandas di Karang Penghalang Besar sehingga harus membuang senjata ke laut untuk meringankan muatan. Kapal tersebut terdampar di Daratan Australia selama tujuh minggu untuk melakukan perbaikan dasar terhadap lambung kapalnya. Kapal ini melanjutkan pelayarannya dan terseok-seok menuju pelabuhan di Batavia pada bulan Oktober 1770 dan para awak kapal harus bersumpah untuk tidak membocorkan informasi tentang pulau yang mereka kunjungi. Dari Batavia, Endeavour menuju barat dan mengitari Tanjung Harapan pada tanggal 13 Maret 1771 dan tiba di pelabuhan Dover di Inggris pada tanggal 12 Juli setelah berada di lautah selama hampir tiga tahun.

Kapal ini lama dilupakan setelah pelayaran pasifiknya yang menakjubkan dan menghabiskan tiga tahun selanjutnya membawa pasukan dan kargo ke dan dari Kepulauan Falkland. Kapal ini berganti nama menjadi Lord Sandwich pada tahun 1775 setelah dijual ke pihak swasta. Kapal ini digunakan kembali sebagai kapal pengangkut pasukan inggris selama Perang Revolusi Amerika Serikat dan akhirnya ditenggelamkan pada blokade di Teluk Narragansett, Rhode Island pada tahun 1778. Puing-puing kapal tidak pernah ditemukan lokasinya secara pasti, tetapi diperkirakan menjadi salah satu kelompok puing kapal yang ada di Pelabuhan Newport.

Peninggalan dari Endeavour ditampilkan di museum maritim di seluruh dunia, seperti sebuah jangkar dan enam meriam. Replika Endeavour diluncurkan pada tahun 1994 dan berlabuh bersamaan dengan Australian National Maritime Museum di Pelabuhan Sydney. Nama pesawat ulang-alik Endeavour  milik NASA diadaptasi dari nama kapal ini dan menjadi command module dari Apollo 15 yang membawa potongan kecil dari kapal ini ke luar angkasa.  SpaceX Crew Dragon capsule C206 dibaptis menjadi Endeavour pada proses Demo-2. Kapal ini juga digambarkan di dalam koin 50 sen Selandia Baru.

 Pembangunan kapal 
Pada awalnya, Endeavour merupakan kapal pengangkut batu bara dengan nama Earl of Pembroke yang dibangun oleh Thomas Fishburn untuk Thomas Millner dan diluncurkan pada bulan Juni 1764 dari pelabuhan batu bara dan Perburuan paus Whitby di Yorkshire Utara. Kapal ini memiliki nama lokal sebagai Whitby Cat. Endeavour merupakan kapal penuh laberang yang dibangun kokoh dengan haluan kapal yang luas dan datar, buritan persegi, linggi haluan hampir tegak lurus dan bentuk tubuh menyerupai kotak.

Desain dasar kapal yang rata dibuat agar kapal ini cocok berlayar di lautan dangkal sehingga kapal ini mampu bersandar untuk menurunkan dan memuat kargo serta melakukan perbaikan dasar, tanpa harus membutuhkan dok kering.  Lambung kapal, gading dasar di dalam kapal dan gading bawah dibuat menggunakan bahan ek putih Inggris, sedangkan lunas kapal dan linggi buritan terbuat dari elm. Tiang kapalnya terbuat dari bahan Pinus Baltik dan fir untuk geladak. Rancangan kapal menunjukkan bahwa lunas dalam ganda berfungsi mengunci lunas kapal, gading dasar dan gading-gading di tempat. 

Ada ketidakpastian informasi tentang tinggi dari tiang kapal Endeavour karena diagram yang masih bertahan sampai sekarang hanya menampilkan bodi kapal, tanpa rancangan tiang. Namun menurut anotasi pada diagram ZAZ6594 dari Museum Maritim Nasional di Greenwich, tiang kayu depan kapal ini dianggap memiliki ukuran standar (tiap galangan kapal dan negara memiliki standar yang berbeda) dengan ukuran 69 kaki (21 m) dan 65 kaki (20m) yang juga mencatat tinggi tiang mizzen dengan ukuran  "16 yard 29 inci" (15.4 m). Jika anotasi ini benar, ukuran tiang mizzen pada anotasi ini merupakan ukuran tiang kapal yang cacat karena ukurannya lebih pendek 9 kaki (2.7m) dari standar angkatan laut saat itu. Akantetapi, penelitian akhir abad 20 berpendapat, bahwa anotasi mengalami kesalahan transkripsi dengan ukuran "19 yard 29 inci" (18.1 m) menjadi ukuran sebenarnya. Ukuran ini  lebih sesuai dengan standar angkatan laut sekaligus panjang tiang lainnya.

 Pembelian dan perbaikan oleh Kantor Angkatan Laut 
Pada tanggal 16 Februari 1768, Royal Society mengirimkan petisi kepada Raja George III di London untuk mendanai ekspedisi saintifik ke Pasifik untuk mempelajari dan mengobservasi transit Venus melewati matahari pada tahun 1769. Observasi ini bertujuan untuk mengetahui jarak antara bumi dan matahari.  Raja menyetujui ekspedisi ini pada 30 Juli 1768 sekaligus memerintahkan Kantor Angkatan Laut untuk menggabungkan ekspedisi ini dengan misi rahasia untuk menjelajah Samudra Pasifik dan menemukan daratan yang cukup luas yang telah diasumsikan berada di wilayah tersebut, Terra Australis Incognita 

Royal Society menyarankan untuk memberikan pucuk kepemimpinan kepada seorang ahli geografi dari Bangsa Skotlandia, Alexander Dalrymple yang akan menerima, jika diangkat sebagai brevet kapten di Angkatan Laut Kerajaan Britania Raya. Edward Hawke yang saat itu menjabat sebagai Laksamana Besar menolak saran ini dan mengatakan bahwa dia lebih memilih memotong tangan kanannya daripada memberikan pucuk kepemimpinan sebuah kapal angkatan laut kepada orang yang tidak pernah dididik menjadi sebagai seorang pelaut. Penolakannya ini dipengaruhi oleh pembangkangan yang pernah terjadi  sebelumnya,  saat para perwira angkatan laut menolak perintah dari Dr. Edmond Halley. Pada akhirnya, Hawke memilih James Cook yang merupakan seorang perwira angkatan laut yang memiliki latar belakang matematika dan kartografi. Kemudian, Cook dipromosi menjadi letnan dan menjadi komandan dari ekspedisi ini.

Pada tanggal 27 Mei 1768, Cook  mengambil alih pucuk kepemimpinan atas kapal Earl of Pembroke yang dihargai pada bulan Maret 1768 senilai  £2.307 5s. 6d., tetapi dibeli dengan harga  £2.840 10s. 11d pada tanggal 31 Oktober 1769 untuk digunakan di dalam ekspedisi. Kapal ini diperbaiki di Deptford, di atas Sungai Thames dengan harga £2.294 yang hampir setara dengan harga asli kapal tersebut. Lambung kapalnya didempul dan dibungkus dengan kertas serat kapas yang telah dilapisi dengan campuran rambut kuda dan tar. Lapisan kertas ini dilapisi lagi dengan papan kayu yang telah dilapisi dengan campuran minyak paus, gondorukem, terpentin dan belerang, lalu dikencangkan dengan paku besi. Perombakan ini bertujuan untuk melindungi kapal dari cacing kapal. Geladak ketiga dibuat sebagai tempat kabin, ruang penyimpanan senjata dan ruang penyimpanan barang. Kabin baru berukuran sekitar dua meter persegi dengan tiap-tiap ruang gading dasar menjadi tempat Cook dan perwakilan Royal Society tinggal: naturalis Joseph Banks, asisten Banks, Daniel Solander, Herman Spöring, ahli astronomi Charles Green, seniman Sydney Parkinson dan Alexander Buchan. Kabin besar yang berada di belakang geladak berfungsi sebagai ruang kerja untuk Cook dan Royal Society. Di geladak belakang bawah, kabin yang menghadap ruang makan awak merupakan kabin untuk Letnan Zachary Hickes, John Gore, dokter bedah, William Monkhouse, penembak meriam Stephen Forwood, master kapal Robert Molyneux dan juru tulis kapten Richard Orton.

Ada sebuah perahu panjang, pinnace dan joli-joli yang digunakan sebagai perahu kapal, meski perahu panjangnya sudah reyot sehingga dibangun ulang dan dicat dengan timbal putih sebelum kapal ini diangkut ke Endeavour.  Kapal ini juga dilengkapi dengan dua  perahu kecil tambahan dengan satu dimiliki oleh serang John Gathrey dan satunya dimiliki oleh Banks. Endeavour juga dilengkapi dengan sepasang dayung dengan ukuran 28 kaki (8,5m) untuk mendayung saat kapal mogok atau rusak.Endeavour dinamai sebagai His Majesty's Bark the Endeavour untuk membedakannya dengan perahu tipe cutter yang memiliki 4 meriam, HMS Endeavour.

Pada tanggal 21 Juli 1768 Endeavour meninggalkan Deptford dan berlayar menuju Gallions Reach untuk mengambil perlengkapan senjata yang terdiri dari sepuluh meriam empat pon dan delapan meriam putar. Jumlah meriam putar bertambah di Plymouth sebanyak empat meriam sehingga menjadi 12 meriam putar. Enam meriam ditempatkan di geladak atas dan sisanya berada di linggi haluan. 12 meriam putar berada pada tiap-tiap pos di geladak penggal, samping kapal dan haluan kapal. Anggota kapal bertambah menjadi 85 orang, termasuk 12 marinir kerajaan. Cook juga memerintahkan untuk mengangkut dua belas ton besi kasar yang digunakan sebagai balas layar.

 Pelayaran penemuan Endeavour berangkat menuju Plymouth pada tanggal 26 Agustus 1768 dengan membawa persediaan makanan selama 18 bulan untuk 94 orang. Hewan ternak yang dibawa meliputi babi, unggas, dua anjing greyhound dan kambing penghasil susu.

Funchal di Madeira menjadi pelabuhan persinggahan pertama yang dikunjungi Endeavour pada tanggal 12 September 1768 untuk mendempul dan mengecat ulang Endeavour. Sayuran segar, daging sapi dan air juga diangkut untuk keperluan pelayaran selanjutnya. Selama di pelabuhan, sebuah kecelakaan menyebabkan kematian seorang master kapal, Alex Weir yang terikat tali pelampung dan jangkar sehingga tenggelam di bawah kapal. Untuk menggantikan Weir, Cook melakukan papar paksa terhadap seorang pelaut bernama John Thurman.Endeavour melanjutkan perjalanan ke arah selatan melewati pantai Afrika dan menyebrangi Samudra Atlantik. Endeavour menuju Amerika Selatan dan tiba di Rio de Janeiro pada tanggal 13 November 1768 untuk mengangkut air dan makanan segar untuk melanjutkan perjalanan. Perjalanan selanjutnya menuju Le Maire Strait tiba dalam cuaca badai pada tanggal 14 Januari 1769. Perjalanan melewati Le Maire Strait menghabiskan waktu 2 hari karena Endeavour berulang kali tertahan oleh angin, hujan dan ombak. Cook mencatat bahwa ombak lautan cukup besar untuk menenggelamkan haluan kapal. Akhirnya, pada tanggal 16 Januari Endeavour bisa bersandar di Bay of Good Success. Para awak kapal diperintahkan untuk mengumpulkan kayu dan air, sedangkan Banks dan kelompoknya mengumpulkan spesimen tumbuhan di sekitar pantai yang sedang membeku. Pada tanggal 17 Januari, dua pembantu kulit hitam milik Bank meninggal kedinginan karena berusaha kembali ke kapal dalam keadaan salju lebat.Endeavour melanjutkan perjalanan pada tanggal 21 Januari 1769 dan tiba di Tahiti pada tanggal 10 April. Mereka tinggal disana selama tiga bulan dan mencatat transit venus melewati matahari pada tanggal 3 juni. Rekaman ini dicatat dan diobservasi oleh Green.

 Eksplorasi Pasifik 
Setelah mengobservasi transit, Endeavour meninggalkan Teluk Matavai menuju arah barat pada tanggal 13 Juli 1769. James membawa Tupaia sebagai navigator dan dia menyarankan agar Endeavour mengunjungi Huahine. Cook menyetujui sarannya karena Cook ingin mengumpulkan persediaan makanan dan beristirahat untuk melakukan pemulihan dari infeksi yang dialami oleh para awak kapal selama di Tahiti. Endeavour mendarat di Huahine pada tanggal 16 Juli  Huahine, Tupaya memerintahkan juru mudi untuk menuju arah barat ke Opoa yang berada di selatan Raiatea. Endeavour mendarat di Raiatea pada tanggal 21 Juli untuk memperbaiki kebocoran kapal. Selama di sana, Cook secara resmi memproklamirkan pulau Raiatea, Huahine, Bora Bora dan Otaha (Taha'a) berada di dalam kuasa Raja George III. Setelah melewati pantai Bora-Bora dan bersandar sebentar di Taha'a, Endeavour mengunjungi tiba Ohetoroa (Rurutu), tetapi tidak bisa mendarat karena penduduk setempat tidak ramah dan tidak adanya pelabuhan untuk bersandar. Pada tanggal 15 Agustus, kapal tersebut berlayar dari Rurutu dan merayakan satu tahun perjalanan pada tanggal 25 Agustus. Mereka juga melihat komet pada tanggal 30 Agustus. Cook menamai pulau-pulau dan pulau kecil yang dia lewati sepanjang satu bulan perjalanan.  Pulau Haiti, Pulau Moorea dan tiga pulau kecil lainnya diberi nama Kepulauan Georgia untuk menghormati Raja George III selaku pemberi dana perjalanan. Kepulauan Society  yang terdiri dari Pulau Raiatea, Huahine, Bora Bora, Otaha dan Maupiti merupakan nama yang bertujuan untuk menghormati Royal Society selaku organisasi yang menginisiasi perjalanan.

Pada tanggal 8 Oktober 1769, Endeavour mendarat di Sungai Turanganui yang berada di dekat kota Gisborne dan menjadi kapal Eropa pertama yang mendarat di Selandia Baru setelah  Kapal Heemskerck milik Abel Tasman pada tanggal 18 Desember 1642. Ketika mendarat, Endeavour dianggap sebagai pulau yang melayang atau sebuah burung nenek moyang yang berasal dari Hawaiki oleh Suku Māori yang menetap disana.Endeavour menhabiskan waktu enam bulan berlayar mendekati pantai sambil memetakan garis pantas dan menyimpulkan bahwa Selandia Baru terdiri dari dua pulau dan bukan merupakan Terra Australis seperti yang diharapkan. Pada Maret 1770, Cook mendarat di Queen Charlotte Sound dan memancangkan bendera sebagai bentuk secara resmi mengklaim Selandia Baru berada dalam kekuasaan Britania. Endeavour melanjutkan perjalnan pada tanggal 31 Maret 1770. Awak kapal pertama kali melihat daratan Australia pada tanggal 19 April dan mendarat di Teluk Botany, New South Wales  pada tanggal 29 April sehingga menjadi kapal Eropa pertama yang mendarat di Australia pada saat itu. Tempat ini mendapatkan namanya karena Banks dan Solander menemukan banyak spesimen tanaman di sini.

 Karamnya kapal 
HMB Endeavour menghabiskan waktu lebih dari empat bulan untuk memetakan sekitar pantai Australia dari Point Hicks sampai Pulau Possession di Kepulauan Selat Torres. Pada tanggal 10 Juni 1770, Endeavour berlayar menuju utara dari pantai Australia dan tepat jam 11 malam menabrak batu karang.  Layar digulung dan sebuah jangkar lempar diletakkan, namun usaha untuk kembali ke laut bebas gagal. Karang yang menusuk cukup tajam dari dasar laut, meskipun kapal jauh dari kandas. Cook mengukur kedalamannya hingga 70 kaki (21 m) kurang dari jarak satu kapal. 

Para awak kapal meringankan muatan dengan membuang 48 ton barang, seperti balas dan meriam. Mereka juga menempelkan boya ke meriam yang dibuang, agar bisa diambil kembali, tetapi langkah ini ternyata tidak efektif. Awak kapal juga bergantian memompa air yang masuk untuk keluar dari kapal, termasuk Cook dan Banks.

Setelah Cook memerintahkan para awak kapal untuk membuang 40 sampai 50 ton perlengkapan kapal ke laut, Endeavour melakukan usaha untuk terbebas dari karang pada gelombang tinggi kedua. Pada siang hari tanggal 12 Juni, dua jangkar punjung digunakan dengan blok dan takal yang di pasang pada rantai jangkar untuk berusaha keluar, meskipun kapal terus kemasukan air dari lubang yang berada di lambung kapal. Walaupun kebocoran akan terus bertambah ketika lepas dari karang, Cook tetap memutuskan untuk melakukan percobaan yang berisiko tersebut dan pada 10:20 siang, kapal tersebut berhasil mengapung di gelombang dan bebas dari karang. Jangkar diambil kembali, kecuali satu jangkar yang ditinggal karena susah untuk dilepas dari dasar laut.

Seperti yang diduga sebelumnya, kebocoran terus bertambah ketika kapal keluar dari karang. Tiga pompa yang terus bekerja secara terus menerus digunakan. Sebuah kesalahan terjadi ketika melakukan pemeruman kedalaman air di linggi haluan  karena orang baru mengukur kedalaman laut tersebut mengukurnya dari kayu terluar, sedangkan orang sebelumnya mengukur dari langit-langit. Kesalahan ini seakan memberitahu bahwa kedalaman air telah bertambah 16-18 inci dalam waktu singkat. Segera setelah kesalahan ini disadari, para awak kapal meningkatkan usaha mereka memompa air keluar untuk menghentikan kebocoran.

Prospek tenggelamnya kapal sangat mengkhawatirkan karena kapal berjarak 24 mil (39 km) dari pantai  dan 3 perahu kapal tidak bisa membawa semua awak ke pantai. Meskipun begitu, Bank mencatat bahwa para awak bersikap tenang dan tidak seperti yang sering dia dengar ketika para awak kapal panik dan menolak perintah ketika kapal berada dalam kondisi berbahaya tersebut.Karang yang ditabrak oleh Endeavour berlokasi di Karang Penghalang Besar dan diberi nama Karang Endeavour.

Perwira muda Jonathon Monkhouse mengusulkan untuk melakukan fothering  pada kapal, seperti yang pernah dia lakukan pada kapal dagang yang pernah dia tempati dan sukses melakukannya. Dia dipercaya untuk mengawasi cara tesebut karena Cook tidak pernah melakukannya. Mereka  menjahit oakum dan wol dengan campuran kotoran sapi di dalam sebuah layar tua yang lalu dikembangkan di geladak untuk mengarahkan tekanan air yang  mendorong air keluar melalui lubang yang ada di lambung kapal. Usaha tersebut berhasil sehingga hanya satu pompa saja yang digunakan untuk membantu air keluar.Endeavour lalu melanjutkan perjalanannya ke arah utara. Pada tanggal 13 juni, kapal bersadar di aliran sungai yang nanti diberi nama oleh Cook dengan nama Sungai Endeavour. Usaha  pertama melewati mulut sungai terhambat angin kencang dan hujan sehingga tidak bisa menyebrangi gosong pasir dan baru bisa bersandar pada tanggal 17 Juni. Kapal ini bersandar tepat di tepi sungai selatan dan melakukan  careen untuk memperbaiki lambung kapal. Layar dan laberang yang rusak diganti dan lambung kapal dibesot untuk membersihkannya dari teritip. Kapal ini diperbaiki di Sungai Endeavour selama enam minggu.

Sebuah pemeriksaan terhadap lambung kapal menunjukkan sebuah koral yang berukuran sekepal tangan orang dewasa menusuk kayu kapal dan patah. Kemudian koral ini bercampur dengan campuran oakum dari fother berfungsi sebagai sumbat lubang di lambung kapal sehingga mencegah kapal tenggelam.

 Menuju utara ke Batavia 
Setelah menunggu angin berhembus,  Endeavour melanjutkan pelayarannya pada tanggal 5 Agustus 1770 waktu siang hari dan tiba di ujung paling utara dari Semenanjung Tanjung York 15 hari kemudian. Pada tanggal 22 Agustus, Cook bersandar di sebuah pulau untuk mengklaim kekuasaan Britania terhadap daratan timur Australia. Cook membaptis tempat pendaratannya dengan nama Pulau Possession dan wilayah sekitar dengan nama New Wales (New South Wales) yang dirayakan dengan tiga penembakan senjata ringan dari pantai.Endeavour melanjutkan perjalanan ke arah barat melalui jalur yang melewati karang dan gosong pasir dengan bantuan pinnace yang berada di depan untuk menguji kedalaman air. Selama perjalanan, James Cook menamai beberapa tempat yang dia lewati seperti, Cape Cornwall, Pulau Bobby, Selat Endeavour.Pada tanggal 24 Agustus setelah meninggalkan Pulau Bobby, Endeavour memasuki Selat Torres. Selat ini berada di antara Australia dan Pulau Papua yang pertama kali dilewati oleh Luis Váez de Torres pada tahun 1606. Endeavour melewati selatan Pantai Pulau Papua pada tanggal 28 Agustus dan berhasil keluar pada tanggal 29 Agustus dan tiba di Selat Muli yang membagi Pulau Kolepom dan Pulau Papua. Akhirnya, Cook mendarat di Pulau Papua pada tanggal 3 Maret yang dilakukan secara hati-hati karena takut mengalami penyergapan. Cook diserang oleh 3-4 warga lokal. Rombongan Cook kembali ke kapal karena takut  dengan senjata yang warga lokal bawa yang menyerupai pistol sambil diikuti 60 sampai 100 orang warga lokal.

Setelah meninggalkan Pulau Papua, Endeavour baru bersandar di Pulau Sawu pada tanggal 18 September setelah berhari-hari di lautan untuk mengumpulkan persediaan makanan dan menetap selama tiga hari. Sebelum mendarat di Batavia, Cook menyita buku log dan jurnal para awak kapal pada tanggal 30 September serta memerintahkan untuk menjaga rahasia tempat-tempat yang pernah disinggahi Endeavour. Akhirnya Endeavour tiba di Batavia yang merupakan ibu kota dari Hindia Belanda pada tanggal 9 Oktober. Tiga hari kemudian, Endeavour disambar petir yang ditarik oleh , tetapi diselamatkan oleh "rantai eletrik" yang berfungsi sebagai penangkal petir.

Kapal berada dalam kondisi sangat buruk karena peristiwa kandasnya Endeavour di Karang Penghalang Besar pada bulan Juni. Tukang kayu kapal, John Seetterly melihat kapal ini sangat bocor yang dia lihat dari masuknya air dari 6 sampai 12 inci. Kondisi ini disebabkan oleh kerusakan lunas utama di beberapa tempat dan lunas palsu hilang sampai ke bagian tengah kapal. Kapal juga mengalami kerusakan di sisi kiri kapal yang menjadi lokasi bocor paling besar sehingga Seeterly tidak bisa masuk kedalamnya karena air yang menghalangi. Inspeksi kepada lambung kapal menunjukkan bahwa ada papan yangbelum diperbaik yang tembus hingga   inci (3 mm). Cook mencatat bahwa ini "mengejutkankan semua orang yang melihat dasar kapal, bagaimana kita bisa tetap mengapung selama tiga bulan sebelumnya ketika sedang berlayar di laut lepas.Endeavour  dikeluarkan dari air dan baringkan dari samping untuk perbaikan. Kayu yang rusak ditemukan disarangi oleh cacicng kapal sehingga membutuhkan pelpasan hati-hati untuk mencegah penyebaran ke seluruh lambung kapal. Kayu rusak diganti dan lambung kapal didempul kembali sekaligus membesot tumbuhan laut dan kerang kerapu serta mencat kembali. Akhirnya, tali temali dan pompa diperbarui serta memasok persediaan segar untuk perjalanan pulang ke Inggris. Perbaikan dan penyetokan selesai pada musim natal tahun 1770. Besoknya, Endeavour melepaskan jangan dan kembali berlayar ke arah barat menuju Samudra Hindia.

Ketika Endeavour berlayar pada tanggal 26 Desember, tujuh awak kapal meninggal dan empat puluh orang lainnya terlalu sakit untuk bertugas. Setelah dua belas minggu, 23 orang telah meninggal dan dikubur di laut, termasuk Spöring, Green, Parkinson dan William Monkhouse.

Cook mengaitkan penyakit tersebut terhadap air minum yang terpolusi dan diperintahkan dimurnikan menggunakan airlimau, tetapi tidak terlalu berpengaruh. Jonathan Monkhouse meninggal pada tanggal 6 Februari dan diikuti oleh  John Seetterly enam hari kemudian. Kesehatan awak kapal yang selamat secara lambat meningkat berbulan-bulan kemudian, dengan kematian terakhir dari tiga anak buah kapal pada tanggal 27 Februari.

Pada tanggal 13 Maret 1771, Endeavour mengitari tanjung harapan dan tiba di Tanjung Cape Town dua hari kemudian. Awak yang sakit diturunkan dari kapal untuk perawatan.  Kapal bersandar selama satu bulan sambil menunggu para awak kapal sembuh sekaligus melakukan perbaikan kapal serta mengganti tiang kapal. Pada tanggal 15 April, awak yang sakit kembali ke kapal dengan tiga orang telah meninggal. Beberapa saat kemudian, Endeavour melanjutkan perjalanannya. Daratan Inggris terlihat pada tanggal 10 Juli dan Endeavour memasukki pelabuhan Dover dua hari kemudian.

Sekitar satu bulan setelah pulangnya Endeavour, Cook dipromosi menjadi pangkat letnan kolonel dan pada bulan November 1771 menerima perintah dari Laksamana untuk melakukan pelayaran kedua dengan menggunakan kapal HMS Resolution. Selama pelayaran ketiga dengan menggunakan kapal Resolution, Cook dibunuh dalam usaha penculikan kepala suku Hawaii di Teluk Kealakekua pada tanggal 14 Februari 1779.

 Pelayaran selanjutnya 
Ketika Cook dirayakan atas pelayaran suksesnya, Endeavour  cukup lama terlupakan. Selama seminggu setelah kepulangannya ke Inggris, dia diarahkan galangan kapal Woolwich untuk melakukanperbaikan agar bisa digunakan sebagai transpor angakatan laut. Di bawah perintah Letnan James Gordon, Endeavour melakukan tiga kali perjalanan ke Kepulauan Falkland.

Pelayaran pertama bersama Joseph Irving sebagai master pelayaran (digantikan oleh John Dykes di Portsmouth karena sakit) bertugas membawa persediaan makanan untuk 350 orang di garnisun Kepulauan Falkland sampai akhir tahun  1772. Endeavour berlayar melalui Sungai Thames menuju Portsmouth pada tanggal 15 Oktober 1771 sambil membawa 16 orang pelaut untuk dirawat di Rumah Sakit Angkatan Laut Haslar  yang menjadi lokasi James Lind   bertugas sebagai kepala dokter.  Mereka meninggalkan Portsmouth pada tanggal 8 November menuju Madeira dan tiba pada tanggal 5 Desember. Selama di Madeira, Endeavour mengumpulkan persediaan air dan anggur. Endeavour meninggalkan Madeira untuk berlayar menuju Santiago di Tanjung Verde dengan bersandar di Praia. Dalam perjalanan, para awak kapal merayakan tahun baru pada tanggal 2 Januari dengan membuka 46 tong anggur. Endeavour baru tiba di Pelabuhan Egmont pada tanggal 1 Maret karena kabut menghalangi. Endeavour berlayar dari Pelabuhan Egmont pada tanggal  4 Mei dalam tiga bulan perjalanan tanpa berhenti dan bersandar di Portsmouth pada tanggal 4 Agustus 1772. 

 Catatan 

 Catatan kaki 

 Sumber lain menyatakan bahwa panjang Endeavour 106 kaki (32 m). 

 Berdasarkan nilai mata uang sekarang, jumlah ini setara dengan sekitar £265,000 dan £326,400 untuk harga beli Endeavour.

 Bahan makanan yang dimuat meliputi 4000 potong daging sapi dan 6000 potong daging babi yang diasinkan, 21226 pon roti, 800 pon suet''. 120 gantang gandum, 10 gantang havermut, 2.500 pon kismis, 120 galon minyak, 1500 pon gula,500 galon cuka dan 160 pon biji moster.

Kutipan

Referensi 

James Cook
Kapal tahun 1764