Diyakini bahwa Bunda Maria sendirilah yang hadir mendahului mereka untuk menyambut mereka yang mendaftarkan diri untuk melayani dia.
Mereka akan melayani dia dengan melayani Puteranya Yesus Kristus yang hadir dalam setiap manusia yang mereka jumpai; melayani Kristus yang menderita dalam diri para pasien di rumah sakit, menghibur Yesus yang kesepian dalam diri orang yang hidup sendirian, bertemu dengan kanak-kanak Yesus dalam diri anak-anak yang mereka jumpai, mencari Kristus yang tersalib dalam diri setiap pendosa.
Dengan memandang patung Maria di atas altar legio, mereka selalu diingatkan bahwa Bunda Kristus sendirilah yang mengutus mereka untuk suatu tugas isitimewa. Mereka selalu bergantung kepadanya dan berjuang untuk menjalani hidup yang suci dalam persatuan dengan dia. Dengan singkat dapat dikatakan bahwa panggilan mereka adalah: “Melayani Bunda Maria, demi kemuliaan Allah”. Inilah inspirasi awal yang terus kita hidupi dalam perjalanan pelayanan Legio Maria.
Pada tahun 1952, Pater Paul Janssen CM, yang baru kembali dari Filipina, tempat Legio Maria berkembang dengan pesat, mendirikan presidium pertama di Kediri, Jawa Timur, lalu meluas ke Surabaya, Malang, Blitar dan Madiun pada tahun 1953. Dengan perkembangannya, mulai dibentuklah dewan legio yaitu Kuria Malang pada 1954.
Di Jawa Barat, Legio Maria mulai masuk pada tahun 1956 menyebar dari Cirebon, Yogyakarta pada tahun 1969 dan meluas ke Semarang dan Surakarta. Sedangkan di Jakarta, mulai dengan presidium sekitar tahun 1977-1978 dan tersebar luas di Indonesia.