abstract: Рассматривается бионический подход к решению задачи локальной навигации нейросетевой системой управления интеллектуального мобильного робота. Описывается подход к обработке данных от датчика глубины ASUS Xtion, базирующийся на использовании математической модели ганглиозных on -/ off клеток сетчатки, и позволяющий построить локальную карту проходимости. Полученная в результате локальная карта проходимости используется для построения безопасной и оптимальной траектории движения интеллектуального мобильного робота с помощью нейронной сети формально-логического типа. Данный подход к решению задачи локальной навигации проверен экспериментально на разработанной робототехнической платформе.
keywords: нейронные сети, бионический подход, робототехника, искусственный интеллект, системы технического зрения