abstract: В статье предложена методология оценки методов выявления точечных особенностей изображения, основанная на решении задачи поиска нечетких дубликатов в коллекции изображений. Методы выявления точечных особенностей изображения в настоящее время привлекают внимание специалистов по мобильной робототехнике в связи с задачей одновременной локализации и моделирования среды. Обычно для оценки метода необходимы его реализация в робототехнической системе, а затем измерение в реальном времени величин, характерных для данной системы. В то же время возможно оценить качество метода по отношению к геометрическим и фотометрическим преобразованиям изображений, являющимся наиболее распространенными источниками ошибок в ассоциации данных, отдельно от робота, с помощью решения задачи поиска нечетких дубликатов изображений. Чтобы продемонстрировать рассмотренную методологию, реализован и оценен один из распространенных методов выявления точечных особенностей, основанный на использовании дескрипторов PCA-SIFT. Для осуществления быстрой фильтрации дескрипторов предложена структура обратного индекса. Экспериментальные результаты показывают, что примененный подход может быть эффективно использован в задаче поиска нечетких дубликатов изображений. Библиогр. 28 назв.
keywords: точечные особенности изображения, поиск нечетких дубликатов в коллекции изображений, техническое зрение мобильных роботов