İMuveya atalet ölçüm birimi, tutum açısını (veya açısal hızı) ve üç eksende bir nesnenin hızlanmasını ölçmek için bir ivmeölçer ve bir jiroskop kullanan bir cihazdır. Dar bir anlamda, bir jiroskop ve ivmeölçer üç ortogonal eksen üzerine monte edilir. , toplam altı özgürlük derecesi ile, üç boyutlu alanda bir nesnenin açısal hızını ve hızlanmasını ölçmek için. Bu, \"6 eksenli IMU \" olarak bilinir. Geniş bir anlamda, IMU, şu anda \"9 eksenli IMU \" olarak bilinen şeyleri oluşturmak için ivmeölçer ve jiroskopa bir manyetometre ekleyebilir.
Tan simple como puede ser. Las pantallas de tejido simples son esenciales para la mayoría de las solicitudes de detección. En este tipo de cables de tejido se dobla y se bloquean para formar una estructura robusta donde cada cable mantiene en su lugar los cables contiguos. Las pantallas de tejido lisas son típicamente cuadradas y son muy comunes en tamaño de apertura inferior a 25 mm (1 \") y pueden subir hasta 100 mm (4 \").ivmeölçerTaşıyıcı koordinat sistemindeki nesnenin bağımsız üç eksenli ivme sinyalini tespit ederken, jiroskop, taşıyıcının navigasyon koordinat sistemine göre açısal hız sinyalini tespit eder, üç boyutlu uzayda nesnenin açısal hızını ve ivmesini ölçer. ve buna dayanarak nesnenin tutumunu ortaya çıkarır. İMU'nun navigasyondaki temel değerinin yerine geçmez ve güvenilirliğini arttırmak için, her bir kereye daha fazla sensör türü eklenebilir. Ölçümün doğruluğu, IMU genellikle ölçülen nesnenin ağırlık merkezine monte edilir.
Şirket performansını etkileyen ana faktörler:
IMU'nun hata kaynakları aşağıdaki dört kategoride sınıflandırılabilir:
(1) ivmeölçerin etkili faktörleri
IMU'da, ivmeölçenin etkisi, çoğunlukla ivmeölçenin doğruluğuna ve kararlılığına yansır. Akselerometrenin yüksek hassasiyeti, sonraki veri işlemenin doğruluğunu sağlamak ve ivmeölçerin stabilitesinin normalini doğrudan etkileyen anahtar faktördür. IMU'nun performansı.
Akselerometrenin doğruluğu, 6-pozisyon statik kalibrasyon yöntemi ile kalibre edilebilir. IMU cihazı takılıyken, üç yöndeki ivmeölçerlerin verileri aşağıdaki şekilde altı pozisyona göre toplanır.
(2)jiroskopfactors
Jiroskopun IMU üzerindeki etkisi, esas olarak doğruluğuna yansıtılır, bu da doğrudan duruş çözümünün derecesini etkileyecektir. Başka bir deyişle, IMU'nun ürünün duruşunu doğru algılayabileceği, Gyroscop'un doğruluğuna bağlıdır.
Jiroskop hata modeli, ivmeölçerlere benzer ve kalibrasyon yöntemi dinamik rotasyondur. IMU, tek bir eksenli turntable içine yerleştirilir ve her eksen yukarı ve aşağı doğru yapılır ve pozitif ve negatif yönler 50 ° / s, 100 ° / s, 150 ° / s, 200 ° / s ve 250'de döndürülür. ° / s sırasıyla ve yeterli veri toplanır
Doğruluğa ek olarak, MEMS jiroskopunun performans göstergeleri: Ölçek faktörü (ölçek faktörü ile karşılıklı), ölçek faktörü doğrusal olmayan, sıfır önyargı, sıfır önyargı stabilitesi, sıfır önyargı tekrarlanabilirliği. Bu indeks sistemi jiroskopun performansını yansıtır, bu yüzden İlgili testi yapmak için gerekli, özel indeks parametrelerine hakim olun
(3) Sıcaklık Etkileme Faktörleri
Sıcaklık değişikliğindeki MEMS atalet bileşenleri, hassasiyeti daha büyük fark yaratacaktır, genel olarak, atalet cihazı çalışma ortamının sürekli olarak sabit sıcaklık ortamı olması muhtemel değildir, özellikle de ağırlıkça etkilenen Gyro'nun hassasiyeti, sıcaklığın etkisini görmezden gelemez Jiroskopluk, Atalet cihaz implantasyonu Dönerteki sabit sıcaklık testinde ve farklı sıcaklıklarda veri toplamak.
(4) IMU'nun ticarileştirilmesinden sonra ana etki faktörleri
A.LOW sinyal-gürültü oranı
Düşük bir sinyal-gürültü oranı, IMU'yu daha az duyarlı kullanan ürünleri yapar, bu nedenle gürültü azaltma en zor problemdir. Genel olarak, bu durumda, dalgacık denosisti, aslında işlem olan sinyali gidermek için kullanılabilir. Sinyalin işe yaramaz kısmını baskılamak ve sinyalin faydalı bir kısmını arttırmak.
Atalet cihazlar için yaygın olarak kullanılan denoing işlemi aşağıdaki gibidir: a. Sinyal dalgacık ayrışması: Uygun bir dalgacık seçin ve ayrışma seviyesini belirleyin ve sonra ayrışma hesaplamasını yapın; b. Dalgacık ayrışmasının yüksek frekanslı katsayılarının eşik nicelemesi. Yumuşak eşik nicelemesi için her ayrışma ölçeğinde yüksek frekanslı katsayıların bir eşik değeri seçin; c. Dalgacık rekonstrüksiyonu. Bir boyutlu dalgacık rekonstrüksiyonu, dalgacık ayrışmasının en düşük frekans katsayısına ve her bir katmanın ayrışmasının yüksek frekans katsayısına göre gerçekleştirilir. En kritik olanın en kritik olanı, eşik değerini ve eşik nicelleştirme işlemesinin nasıl seçileceğidir, doğrudan ilişkilidir. belirsiz sinyal kalitesine.
B. Büyük Sürüklenme / Gecikme
Sinyal gecikmesi sorunu için, MEMS ortak cihazlar var, IMU ürününde çok belirgindir. Atalet hata rotasyon modülasyon tekniği, yabancı araştırma kurumlarındaki gecikme sorunu çözmek için önerilmektedir. Hata Rotasyon Modülasyon teknolojisi esasen bir hata telafi teknolojisidir. , IMU'nun periyodik rotasyonunu kullanan, mevcut cihazların doğruluğu durumunda daha yüksek navigasyon doğruluğu elde etmek için etkili bir yöntemdir. Hata modülasyonu kullanılarak atalet navigasyon sisteminin yapısı Teknoloji değişti. Dönen mekanizmanın varlığı, jiroskop ve ivmeölçer, artık tamir edilemez şekilde taşıyıcıya bağlanmaz, ancak strapdown algoritması hala sorunu çözmek için kullanılır. Bu nedenle, bu atalet navigasyon sistemi, rotasyon modülasyonu ile strapdown atalet navigasyon sistemi denir.