Her ayak, çıkıntısız, tek bir daldan oluşmuştur ve üzerinde 7 tane eklem vardır. Bu eklemlerden ilki vücuda yapışmıştır; geri kalan 6 eklem hareket eder. 7 çift bacağın ilk 3 çifti ön tarafa, öbür 4 çifti ise arkaya doğru yönlenmiştir. Bu özelliklerinden ötürü eşayaklılar oldukça hızlı yürüyebilirler. Ayrıca çoğu türler bacaklarını besin maddelerini tutmak için kullandıklarından, genellikle ilk çift bacak beslenmeye yardımcı olur.
Karın kısmından çıkan ilk 5 çift uzantı solunum organlarını oluşturur. Bunlar ince, yassı, yaprağı andıran iki dallı uzantılardır. Karna yapışık dururlar ve gerektiğinde hareket ettirilirler. Yüzey kütikülleri çok ince olduğundan oksijen ve karbon dioksite karşı çok duyarlıdırlar. Karın kısmındaki solunum sistemi, gövdenin arkasında karnın göğüsle birleştiği kesimde yer a- lan yüreğe ulaşarak kan dolaşım sistemine bağlanır.
Çoğu denizde yaşayan eşayaklılar 10.000 m. derinliklere kadar yayılmışlardır. Asalak yaşam sürdürenleri de vardır. Tatlı sularda yaşayan türlerinin çoğunun gözleri ve renk maddeleri yoktur.