Bugün nasıl olacağı hakkında konuşacağız [Adam Bäckström] bir DS3225 servo aldı ve doğruluğunu artırmak için onu yeniden inşa etti, ardından ne kadar gelişme kaydettiğini göstermek için bu değiştirilmiş servolarla yüksek hassasiyetli bir robot kolu yaptı – 36 kata kadar daha iyi konumsal doğruluk. Bu bir getiriyorsa çoktan görüldü Bunun nedeni, son tanıtım videosunu birkaç hafta önce bir makalede ele almamız, ancak şimdi daha fazlası var. Son videonun yayınlanmasından bu yana bir ay sonra, [Adam] Aşağıda gömülü yeni yayınlanan bir videoda, değişikliğin nasıl yapıldığını ve kendimizin nasıl yapabileceğini bize göstererek bir sonraki seviyeye taşıdı.
Tarafından tasarlanan yedek kontrolör PCB'lerini sipariş ettikten sonra [Adam] (tercih ettiğiniz PCBA servisi tarafından monte edilir), servoyu demonte edersiniz, dişli kutusunu şimdilik dikkatlice bir kenara koyarsınız. Stok kontrol panosunu boşaltmak bir sonraki adımdır, ancak oradan, sadece yeni PCB'yi bırakmazsınız – bundan daha mükemmel bir servo elde etmek için daha fazlası var, ayrıca ekstra algılama eklemelisiniz. İlk olarak, kontrol panosu için bir ara parça ve bir kapak ile motor için yeni bir taban yazdırmanız gerekir. Ayrıca, biri siyah diğeri beyaz, beyaz olan eksantrik olmak üzere iki düz kodlayıcı diski yazdırmanız (veya belki lazerle kesilmiş) gerekir. Sadece buradan tırmanıyor!
Bu disklerin her ikisi de motorun içine girer. Yani servonun DC motorunu ayırmanız, tabanını fırçalarla çıkarmanız ve ardından enkoder disklerini yerleştirmeniz gerekir. Ardından, motorun tabanında mümkün olduğunca fazla yer açmak için tabanın plastik parçalarını kesip eğeleyin ve serbest bıraktığınız alana optik kodlayıcıları ekleyin. Bu yapıldıktan sonra, motoru, optokuplörü ve potansiyometre bağlantılarını yeni kontrolör PCB'sine lehimlersiniz ve motoru tekrar bir araya getirirsiniz.
Ameliyatı bitirdikten sonra servonuzu kalibre etmeniz gerekiyor, bunun için [Adam] mekanik olarak nasıl düzgün bir şekilde kurulacağını gösterir, çalıştırmanız gereken kodu sağlar ve hatta servo parametrelerini ayarlamak için kontrollere sahip güzel GUI araçları sağlar – yazılımı bize böyle bir servodan bekleyebileceğimizden çok daha fazla güç verir. Katsayıları, limitleri ve eğrileri kontrol etmek için mevcut tüm düğmeler ve kaydırıcılar bize şunu gösteriyor: [Adam] doğru servo hareketi için neyin yapıldığını gerçekten anlıyor. Bu değişiklik süreci için belgelere, açıklamalara ve araçlara yeterince özen gösteriliyor, bu adımları kendimiz takip edeceksek geride kalma konusunda endişelenmemize gerek yok!
Bir robot kolunda, temel ölçekte küçük doğruluk hataları, kolun ucunda büyük hatalara dönüşür. İstediğiniz şey bir bütçede yüksek doğruluk ise ve stok servoları değiştirmeye biraz zaman ayıracaksanız, bu yaklaşım tam da ihtiyacınız olan şey olabilir ve [Adam] temelde sizin için tüm temelleri attı. Bu servo modifikasyonları hakkında en son konuştuğumuzda, yorumcularımızdan biri bunun OpenServo projesinin hedeflerine uygun bir halef olabileceğini önerdi ve kesinlikle nereden geldiklerini görüyoruz. Ya bundan daha ucuza gitmek isteseydiniz? O zaman, “3 cent” mikrodenetleyici ile hurda DC motorlardan bir servo yapabilirsiniz.
teşekkür ederiz [sarinkhan], [Diede] ve [BaldPower] bunu bizimle paylaştığın için!