Penatlının bulunuşu Rugby oyununa uzanır. Sıkça yapılan fauller için penaltı atışı kavramı 1879 ’da bir Sheffield FA toplantısında gündeme gelmiştir. İlk olarak atışın 2 metreden yapılması önerilmiştir. Öneriyi yapan ve penaltıyı icat eden kişi ise işadamı ve aynı zamanda kaleci olan William McCrum‘du.
İrlanda Futbol Federasyonu bu düşünceyi Uluslararası Futbol Federasyonu Kuruluna sunmuştur. İngiltere’de
Stoke City – Notts maçında tartışmalar sonrasında yönetim kurulu 2 Haziran 1891’de penaltıyı futbol kural kitabına resmen koymuştur. Futbol ’da ilk penaltı 14 Eylül 1891’de Molineux Stadyumunda oynanan Wolverhampton Wanderers – Accrington maçında verilmiştir.