Aristoteles, düşen cisimlerin düşmeye başladıkları andan itibaren bir hız kazandıkları ve duruncaya kadar sabit bir hızla hareket ettikleri üzerine düşünen ilk bilim adamlarındandır. Aristoteles, hafif cisimlerin ağır cisimlere göre daha büyük hızla, yani daha çabuk yere düşeceklerini düşünüyordu.
Düşme hareketinin ideal koşullar altında gerçekleşmezse neler olabileceği üzerine düşünen bir başka bilim adamı da Galileo Galilei’dir. Bir kâğıt parçasının bir balondan daha hafif olmasına karşın, neden balondan daha geç yere vardığının yanıtını vermiştir: Havanın bir sürtünme kuvveti vardır. Havanın olmadığı bir ortamda bir fil, bir kâğıt parçasıyla aynı hızda yere düşeceklerdir.
Yeryüzünde havanın direncinin olmadığı bir ortamda, belli bir yükseklikten serbest bırakılan bütün cisimler aynı ve sabit bir ivmeyle yere düşer:
g = 9,8 m/s2
Bu ivmeye yerçekimi ivmesi adı verilir ve g ile gösterilir.