Çin'de yaklaşık 5.000 yıl önce Uygur Türkleri tarafından bulunmuştur.Bugüne ulaşmış en eski Çin kitabı Huangdi Neijing'in yazdığı "Canon of Medicine" kitabıdır. Song hanedanı zamanında Wang Weiyi 'nin önderliğinde 1027 yılında akupunktur noktalarının yerlerini ve meridyenleri gösteren iki tane normal insan ölçülerinde bronz heykeller yapılmıştır.
Ming hanedanı zamanında yaşamış olan akupunkturist Yang Jizhou 1601'de "Akupunktur ve Moxibustion'un Özeti" adlı eseri yayınladı. Bu kitap yazıldığı günden günümüze önemli bir referans kitap olarak işlev görmüştür.
1948'de Çin Cumhuriyeti'nin kuruluşunun ardından akupunktura büyük önem verilmiş ve yaygın bir tedavi yöntemi olarak kullanılmaya başlanmıştır.
17.yüzyılda özellikle Cizvit misyonerleri doğuda öğrendiklerini ve gözlemlerini Avrupa'ya aktarmışlardır. Bunlardan ilki Harviyen 1671 yılında Fransa'da Grenoble'de gözlemlerini topladığı kitabını yayınlamıştır. Daha sonra Willhem ten Ryhne isimli Hollandalı cerrah 1683'de Latince ve Almanca olarak akupunktur üzerine bir kitap yazmıştır.
18. yüzyılda Avrupa'da 18 hekimin akupunktur hakkında yazıları vardı. Bunların en önemlileri Valsalva (1707), Kaempfer (1712-1749), Du Halde (1739), Cardonne (1770), Du Jardin (1774) ve Siebold (1781)'dir.
19.yüzyılda ise bu yazarların sayısı 140'a yükselir. Bunların en ünlüsü Dr. Berlioz, ünlü kompozitörün babasıdır ve kronik hastalıklar ve akupunktur üzerine yaptığı çalışması onu otorite haline getirmişti.
1825'de şövalye Dr.Sarlandiere elektropunktur hakkında çok güzel bir tez yayınlamıştır.
1929'da Dr.Ferrey Rolles akupunkturla ilgili Japonca kitapların Fransızca çevirileri ile ilgilenmiştir. Bunları Fransa'nın eski Çin konsolosu Saurerie de Mourant'dan elde ederek Homeopati Francais isimli dergide yayınlamıştır.
1934'de çok sayıda Fransız doktorun ısrarı üzerine Saurerie de Mourant toplayabildiği önemli dokümanları "Gerçek Çin Akupunkturu" isimli kitabında yayınlamıştır.
1950'lerde Dr. Nakatani Japonya'da temelinde akupunktur prensipleri bulunan ryodoraku yöntemini geliştirmiştir.
1957 de Fransa'da Dr. Nogier kulağın ters homunculus şeklinde olduğunu ve kulakta bütün vücut noktalarının bulunduğunu ileri sürerek auriküloterapi'yi geliştirmiştir. Aynı dönemde İngiltere'de Sir Henry Head teorileri ile akupunkturu açıklamaya çalışmış, Felix Mann yayınladığı akupunktur kitapları ile akupunkturun yaygınlaşmasına ciddi katkılarda bulunmuştur.
Akupunkturun batıda yoğun yükselişi ise 1972 yılında A.B.D. başkanı Nixon'ın Çin gezisinden sonradır. Bu geziye katılan bilim adamları akupunkturu Çin'de yakından gözlemleme şansını bulmuşlar ve sonrasında da batıda akupunktur üzerine ciddi bilimsel çalışmaları başlatmışlardır.