Pilates 2.yüzyılın başlarında Joseph Hubert Pilates tarafından bir egzersiz sistemi olarak geliştirildi. Esas adı kontrolojidir. Pilates tekniğine ismini veren Joseph Pilates, 1880’de Düsseldarf’da dünyaya geldi. Astm ve romatizmayla boğuşan ve çelimsiz bir çocuk olan Pilates, genç yaşta kayak ve cimnastikle ilgilenerek vücudunu geliştirdi. 1912’de İngiltere’de sirk canbazı, baksör ve dedektiflere kendini koruma dersleri veren eğitmen olarak çalışan Pilates, I.Dünya Savaşı döneminde düşman ilan edilerek Loncaster bölgesinde kampa alındı. Kampta hasta bakıcılık yapan ve burada kendi tekniğini geliştiren Pilates, askerlere tekniğini öğretir. İngiltere’de 1918’de pek çok kişinin ölümüne neden olan grip salgınından Pilatesin kampındakiler etkilenmeyince,uyguladığı teknik ön plana çıktı. Savaştan sonra Almanya’da melodunu geliştirdi. ve bunu şehir polislerine öğreten Pilates 1926’da ABD’ye pes ettirir. Profosyenel dansçı ve cimnastiklerin yaşadıkları sakatlıkları gidermek amacıyla bir stüdyo açtı. Pilates, günümüzde gelişen bilgi kaynakları ve araştırmalar sayesinde yanlızca sakatlıkların tedavisi değil, fit bir vücuda sahip olmak isteyen, ileri yaşlarını sağlıklı ve zinde yaşamak isteyen, vücudunu şekillendirmek isteyen, kas kitlesini arttırmak isteyen her yaştan bireye ihtiyacını en kısa sürede verebilen bir egzersiz sistemi halini almıştır.