Pilates, Joseph Hubert Pilates adlı vücut geliştirme,boksörlük ve koruma eğitimleri almış bir Alman tarafından, Yoga ve zen başta olmak üzere doğu kaynaklı egzersizlerle fizyoloji ve hareket bilimlerini kaynaştırılmasıyla oluşturulmuş bir fitness rutinidir.
Joseph H. Pilates, annesi doğa hekimi ve babası jimnastikçi olan; çocukluğunda zayıf ve sürekli hasta olan, muhtemelen bağışıklık sistemi sorunları yaşayan bir çocuktu; kendisini tedavi eden bir hekim tarafından kendisine verilen bir anatomi kitabıyla daha çocukken insan vücudunu detaylı biçimde öğrenmeye başladı. Kitabın içeriğini detaylı biçimde kavramak için kendi beden hareketlerinden faydalandı. Beden hareketleriyle ilgili çalışma notları tuttu ve beden hareketlerinin sonuçları üzerinde durdu. Sonraki yıllarda yetenekli bir boksör, jimnastikçi, kayakçı,sirk cambazı, dalgıç oldu.
1913te İngilterede bulunduğu sırada Birinci Dünya Savaşının başlamasıyla beraber Alman Uyrukluların alıkoyulduğu bir kampa zorla alındı ve daha sonra bu kampta sonraki yıllarda “Contrology” ve sonrasında da “Pilates” olarak anılacak hareketlerini geliştirmeye başladı. Kampta bulunan Almanlara güreş, boks ve kendini koruma sanatları tekniklerini öğretmeye başladı. Zayıf ve hastalarla ilgilendi. Yarattığı egzersizlerle çalıştırdığı insanlar güçleniyordu ve bir süre sonra görüldü ki kamptaki en güçlü insanlar Robert H. Pilates in eğittiği kişilerdi.
Savaş boyunca İngilterede kaldı. Savaşın bitmesiyle Almanyaya geri döndü ve burada tekniklerini geliştirerek özel müşterileri ve askerleri eğitmeye başladı. Kısa süre sonra Almanyanın politik durumunu beğenmediği için Amerika Birleşik Devletlerine yerleşti. 1926da New York ta dans temelli bir stüdyo açtı. Stüdyo açtığı yer dans okullarının adeta merkeziydi ve Robert H. Pilates, burada çok popüler oldu ve Contology ve sonrasında da Pilates adıyla anılan teknik, dansçıların kaslarının güçlenmesi ve vücut dengelerinin ileri düzeye ulaşması için vazgeçilmez bir teknik haline geldi.1967de ölümüne değin çalışmalarını sürdürdü. Eşi Clara, Robert H. Pilates in geliştirdiği çalışmaları ölümünden 10 yıl sonrasına kadar devam ettirdi.
Günümüze ulaşan teknik, vücuttaki kasları kontrol ederken zihne ağırlık veren bir fitness biçimidir. Pilates, insan vücudunda yanlarda ve önde bulunan iki kalça kemiği, arkada sakral kemik ve koksigeal kemiğin birleşmesiyle oluşmuş olan pelvis kemiğinin dengesine ağırlık veren ve karın kontrolünü arttırarak özü güçlendiren bir işleve odaklıdır. Gücü, esnek olmayı, eklem hareketlilik oranını, dengeyi ve düzgün beden duruşunu arttırır. Kasların gevşeyerek dikey ve yatay yönlerde uzamasını sağlamak için derin nefes alıp vermek özellikle önemlidir.