Eski adıyla Kala-i Sultaniye olarak adlandırılan Çimenlik Kalesi, Fatih Sultan Mehmet’in İstanbul’u fethetmesinden sonra İstanbul’un güvenliğinin artırılması amacıyla 1462 yılında yaptırılmıştır. Boğazın en dar yerinde bulunan kale Sarıçay ile deniz arasında kalan düzlük üzerinde yer almaktadır. Kanuni Sultan Süleyman tarafından 1551 yılında Kilitbahir Kalesi ile birlikte onarım yaptırtılarak sur duvarları güçlendirilmiştir. Kale, günümüzde Deniz Müzesi’nin bir bölümü olarak hizmet vermektedir.