1971 yılında Adana'nın Ceyhan ilçesinde dünyaya gelen Figen Yüksekdağ, genç yaşta siyasetle ilgilenmeye başladı. Yüksekdağ, çiftçilikle geçimini sağlayan 10 çocuklu bir ailenin çocuğudur.
Lise döneminde siyasetle ve sosyalist hareketle ilgilenmeye başlayan Figen Yüksekdağ, uzun yıllar kadın haklarıyla ilgili konularla ilgilendi. 18 yaşında bir sokak gösterisinde tutuklanarak gözaltına alındı. Bu olaydan 8 ay sonra İstanbul'a geldi ve Özgür Gençlik çevresine katıldı.
Atılım gazetesinde yayın kurulu üyesi olarak çalıştı ve Sosyalist Kadın dergisinin editörlüğünü yaptı. Atılım Gazetesi'nde birlikte çalıştığı Sedat Şenoğlu ile, Şenoğlu cezaevindeyken evlendi. Ezilenlerin Sosyalist Partisi’nin (ESP) genel başkanlığını da yapan Figen Yüksekdağ, Haziran 2014′te HDP II. Olağan Kongresi sonunda partinin eşbaşkanı olarak seçildi.
Figen Yüksekdağ, 7 Haziran 2015 milletvekili genel seçimlerinde Van milletvekili seçilmiştir.