Bu hafta, Kalman Filtresi üzerinde çalıştık.
Kalman Filtresi nedir?
“Kalman Filtresi, durum uzayı modeli ile gösterilen bir dinamik sistemde, modelin önceki bilgileriyle birlikte giriş ve çıkış bilgilerinden sistemin durumlarını tahmin edilebilen filtredir. Macar asıllı Amerikan matematiksel sistem teoristi Rudolf Kalman tarafından bulunmuştur.
Kalman Filtresi, 1960’lardan sonra araç navigasyonu başta olmak üzere (havacılık uygulamaları tipik olmasına rağmen, başka uygulama alanlarında da) kullanılan ve sistemin durumu hakkında optimize edilmiş bir tahmin sağlayan bir algoritmadır. Algoritma, gürültülü bir gözlem veri akışı (tipik olarak, sensör ölçümleri) üzerinde gerçek-zamanlı, özyinelemeli çalışarak hatayı en aza indirecek şekilde filtreleme yapar ve sistemin fiziksel karakteristiklerinin modellenmesi ile üretilen gelecek durumun matematiksel tahminine göre optimize eder.”
Peki biz Kalman Filtresini nasıl kullanıyoruz. Sahamızın tepesine kurulu 4 tane kameramız var ve her bir kamera, saniyede 60FPS ile görüntü alıp bunu SSL-Vision isimli programa göndermekte, robotlarımızda SSL-Vision ile haberleşerek oradan geleyi datayı filtreliyor.
4 kameranın kesişme noktasında, yani sahanın ortasından top geçerken 4 kamera da topu gördüğü için bazen robotlarda donma veya topa yanlış pozisyonda yönelme gibi sorunlar oluşmaktadır. Bu hafta bu sorunları minimuma indirmek için uğraştık.