Alman premium markaların neredeyse tüm serilerinde 2 farklı performans modeli bulunuyor. Bu modeller BMW'de BMW M, Mercedes'de ise AMG adı altında satışa çıkıyor. Mercedes-AMG 1967 yılında BMW-M ise 1972 yılında ortaya çıktı ancak Audi biraz daha geç kaldı ve S adını verdiği performans bölümüne ait ilk aracını 1990 yılında Audi S2 modeli ile piyasaya sürdü.
S2 modeli Coupe formundaki Audi 80 modelinin geliştirilmiş bir versiyonuydu ve üzerinde 2.2lt 5 silindirli turbo-benzin 220ps güce ve 309nm torka sahip motoru bulunuyordu. Ayrıca sürekli 4x4 sistemine de sahipti. 1990-1992 yılları arasında üretilen bu model 1993 yılında 10ps daha güçlendi ve gücü 230ps'e ve torku da 350nm'ye yükseldi. 1990-1992 yılları arasında üretilen model 6.1 saniyede 100km hıza çıkabiliyor ve maksimum 248km/saat hıza ulaşabiliyordu. 1992-1994 yılları arasında üretilen modelin 0-100km hızlanması ise 5.9 saniyeydi ve maksimum hız değişmemişti. Coupe olan kasa formuna alternatif olarak 1993-1995 yılları arasında bir de Avant yani Station Wagon kasa tipi üretilmişti. Bu model 0-100km hıza 6.1 saniyede hızlanırken maksimum hızı da 242km/saat olarak açıklanıyordu.
|Audi S2 Coupe|
1995 yılına gelindiğinde ise Audi oldukça radikal bir manevra yaptı ve S2 modelinde kullandığı motoru daha da güçlendirmek için Porsche ile iş birliğine gitti. S2'de olduğu gibi Audi 80 modeli üzerinden geliştirilecek olan model Sedan kasa tipi olarak da tasarlanmış olsa da sadece Avant olarak yani Station Wagon kasa tipi ile piyasaya sunulacaktı. Ayrıca çeşitli parçaları Audi fabrikalarında bir araya getiriliyor, birleştirilmesi ve son haline gelmesi Porsche'nin Rossle Bau fabrikasında gerçekleşiyordu. Bu fabrikada daha önce de Mercedes'in Porsche ile yaptığı iş birliği sonucu ortaya çıkan 500E modeli üretilmişti. Ayrıca Porsche'nin en efsane modellerinden birisi olan 959 modeli de bu fabrikanın ürünüydü. Yani Audi RS2 sadece Porsche destekli bir model değil ayrıca Porsche fabrikasından çıkan bir model olarak öne çıkıyordu.