İlk olarak hangi uygarlığın icat ettiği kesin olarak bilinmese de Antik Mısır’da da çoğu insan, tabanı deriden ya da tahtadan sandaletler giyerdi. Hititler ise Anadolu´da kullanılan çarığa benzer kalkık burunlu tahta ayakkabı kullanırlardı. Mezopotamya´da Kassit döneminde İran sınırında yaşayan Babilliler ayakkabı kullanmaya başlamışlardı. Bu ilk ayakkabı türü ham deriden yapılma bağcıklarla tutturulup basitçe ayağa dolanan bir deriydi. Perslerin de bu ayakkabılardan giydiği bilinir. Asurlular bütün binici halklar gibi çizme formunda bağlanan sandaletlerden giyerlerdi.
Eski Yunanların da avlanırken çizme giydikleri bilinmektedir. Bunun yanında hamama da bir tür ayakkabı ile girdikleri bilinmektedir. Yunan ayakkabıları üç kategoride toplanırdı; Boyu yüksek tutmak için o zaman bilinmeyen ökçenin yerini tutan ve çok yüksek bir mantar tabanı bulunan kothornos, tiyatroda trajedi oyuncularınca giyilirdi. Aba ayakkabıyı ise komedi oyuncuları giyerdi. Pedila, başparmak ve diğer parmaklar arasından geçen ince deri kayışlarla bilekten bağlanan bir sandalet türüydü.
Yunan etkisinin hâkim olduğu İ.Ö. 5. yüzyıla kadar Etrüskler, uçları yukarıya kıvrık yüksek ökçeli, bağcıklı ayakkabılar giyerlerdi. Romalılar da aynı tip ayakkabıyı giyerlerdi. Ayrıca kürklü, sivri, köşeli, yuvarlak burunlu, bağlı mülleiler oldukça yaygındı. Askerlerin ayakkabıları ise kabaralıydı. Ayakkabı locaları kuran Romalılar sağ ya da sol ayağa göre kalıplanmış ayakkabılar geliştirmişlerdi. Roma´da ayakkabılar insanların cinsiyetine ve cemiyet içindeki yerine göre farklılaşabiliyordu. Zamanla bu ayakkabılar toka ile tutturulmaya veya ayak bileğinin çevresinden bağlanmaya başlandı.
İlk ayakkabı ölçülendirilmesi ise İngiltere´de 1305´te olmuştur. O yılda 1. Edward 1 inçin (2.5 cm) üç kurutulmuş arpa tanesinin boyuna eşit olduğunu açıklamıştı.
14. ve 15. yüzyıllarda ayakkabıların burunları aşırı ölçüde uzamaya başlamıştı. 3. Edward bir yasa çıkardı ve ayakkabıların uçlarının 2 inçi(5 cm) geçmeyeceğini ilan etti. Kendisinden sonra elen 2. Richard´ın krallığı sırasında ise denilen ayakkabıların burnu 18 inçi bile geçmeye başlamıştı.
15. yüzyılın sonunda ise sivri burunların yerini yuvarlak burunlu ayakkabılar almaya başladı. 16. yüzyılda erkek ayakkabıları aşırı geniş burunlu ve ördek gagası biçimindeydi. Ayakkabı modelleri gittikçe farklılaşmaya ve çeşitlenmeye başlamıştı. Tabanı deri ya da mantardan, üstleri kadife, ipek ya da deriden ayakkabılar yapıldı. Yine aynı dönemde farklı renkteki astarın görünebilmesi için ayakkabılara da yırtmaç yapılmaya başlandı.
17. yüzyıl Avrupa´sına ise çizme giymek daha çok revaçtaydı. Ayakkabıların topukları yüksek ve genellikle dantel ve kurdeleden yapılan büyük rozetlerle süslenirdi. Amerika´da kadınlar ve erkekler yüksek topuklu sağlam deriden yapılan ayakkabı giyerlerdi.
18. yüzyılda ayakkabılar, altın ve gümüş tokalarla ve gerçek veya sahte olan değerli taşlarla süslenmeye başlanmıştı. Fransa´daki ve İngiltere´deki ayakkabılar taklit edilerek brokardan ayakkabı yapılırdı. Fransız usulü topuk ve tokalar olurdu.1760´ta Massachusetts´te ilk ayakkabı fabrikası kuruldu ve büyük sayıda imalat yapılmaya başlandı.
Hızlı ve ucuz ayakkabı imalatı dikiş makinesi gibi makinelerin geliştiği 19. yüzyılda gerçekleşmeye başladı. 20. yüzyılda ise sayısız tarzda ve çeşitli renklerde ayakkabılar yapılmaya başlanmıştır. Ayakkabı modası bu sanayileşme ile birlikte artar olmuştur.
Türkler´de deri işleme sanatı oldukça geliştiğinden ayakkabı yapımı da oldukça gelişmişti. Yeniçerilerin giydiği yumuşak çizmelere duyulan ihtiyaç, ayakkabıcılığı da geliştirmişti. 16. ve 17. yüzyılda yapılan ayakkabıların sağlamlığı ve de zerafeti ünlüydü. Ayakkabının türü, giyen kişinin içtimai konumu ile de alâkalıydı. Askerlerin, çeşitli meslek gruplarının, hizmetkârların giydiği çizme ve ayakkabılar farklıydı. Ev içi ayakkabılarıyla sokak ayakkabıları arasında da fark vardı. Ev içinde giyilen ayakkabılar daha çok atlas, kadife ya da başka kumaşlardan yapılır, sırmayla işlenirdi. Deri ayakkabılara da sırmayla iş yapıldığı olurdu. Kışlık ayakkabıların içi, çoğunlukla kürk kaplanırdı.
Kökeni Ahilik örgütüne dayanan esnaf loncalarında, ayakkabıcılarında ayrı ve köklü bir örgütü vardı. Esnaf loncaları zamanla gücünü yitirse de usta çırak bağı bir müddet daha devam etti. Sanayileşme ile birlikte ayakkabıcılık da seri imalata geçti. Sipariş ile ayakkabı isteği makineleşme ile birlikte tarihe göçtü. Zira bu sanatı sürdürmek için çaba gösterenler bu kez de alıcı ve çırak bulmada zorlandılar.
Osmanlılarda son yüzyıllarda kullanılan başlıca ayakkabı çeşitleri; başmak, bot, çapula, çizme ve fotindir.
Teknolojinin ve modanın sürekli değişimi ve gelişimi ile günümüz ayakkabıları ortaya çıkmış ve her geçen gün yeni modeller ve yeni malzemeler ile ayakkabıcılık sektörü ilerlemeye devam etmektedir.