Özellikle bilgisayar simülasyonunda solver tasarımı, herhangi bir fiziksel dinamik sistemi taklit etmek için önemli bir konudur. Bunun altında yatan mekanizmayı anlamak için diferansiyel denklemler ve matris denklemleri açısından geliştirilmesi gereken bir model olması gerekir.
Bu çalışmada, verilen zaman parametreleri ve sistem modellerine göre her türlü sistemi simüle etmek için dinamik çözücü tasarımına sahip bir kontrol kütüphanesi geliştirilmiştir.
Ayrıca, fiziksel sistemi kontrol etmek için en kullanışlı teknik bu kaynakta yer almaktadır.
Programın 7 temel avantajı vardır:
- modellenen sistemin simülasyonu
- sistemin zaman tepki özelliklerini elde etme
- gömülü sistemlerde uygulanacak çözücü tasarımı oluşturma
- PID kontrolörlerinin tasarlanması
- dinamik simülasyon sonucu
- sistem dinamiği üzerinde doğrusal olmayan parametreler oluşturma
Bu kodu ne tip projelerde kullanabilirsiniz?
- Motor tasarımı (fizik motorları)
- VR/AR uygulaması
- Gömülü yazılım simülasyonu
- Fiziksel Sistemlerin Tahmini ve Kontrolü
- Gerçek zamanlı motor uygulaması
Bu kutuphaneyi nasil kullanabilirsiniz?
- A matrisi (durum matrisi) ve B matrisi (giriş matrisi) parametresine sahip xdot = Ax + Bu gibi bir sisteminiz olduğunu varsayalım. x durumları temsil eden bir vektördür ve u bir girdi vektörüdür.
- A ve B matrislerini zamana veya duruma bağlı durum parametrelerinin seçimi ile doğrusal olmayan terimler olarak ayarlayabilirsiniz.
- Ayrık örnekleme periyodu ile ilgili tüm parametreleri ayarlayabilir ve hem konsolda hem de metin dosyasında sistemin zaman yanıtını alırsınız.
- Farklı örnekleme periyoduna sahip ayrık PID denetleyicisi oluşturmak için phiControllib.h’yi kullanabilirsiniz.
- Referans izleme denetleyicisini gerçekleştirmek için sistemin kökünü veya belirli PID katsayısını kullanabilirsiniz.
- Tüm kodlar ARDUNIO veya STM32 işlemcilerde kolaylıkla uygulanabilir!