Osmanlı Devleti askeri teşkilatında Akıncılar sınır bölgelerinde, düşman memleketlerine ani baskınlar düzenleyerek yıpratma harekâtında bulunan hafif süvari gruplarına verilen isim. Akıncıların vazifeleri, akın yapmakla kalmayıp, aynı zamanda düşmanın durumunu, yolları ve kuvveti hakkında bilgi toplamak gibi istihbarat görevini de yerine getirirlerdi. Bu görevlerini esasa bağlayan kanunları vardı. Akıncılık, babadan oğula geçerdi ve yalnızca Türklere has askeri bir sınıftı. Bunlar, şimdiki askeri teşkilattaki komando birliklerine benzetilebilir.
Akıncılar harp zamanında keşif kolu hizmetini görürlerdi. Düşman arazisini dolaşıp, orduya yol açarlar ve kurulması muhtemel pusuları ani ve süratli hareketleri ile bozarlardı. Bundan başka ordunun yolu üzerindeki hububatı muhafaza, yerli halktan aldıkları esirler vasıtasıyla düşman hakkında haber toplamak ve köprü, geçit gibi yerleri emniyet altında tutmak da esas vazifeleri arasındaydı. Akıncılar genellikle asıl ordudan 4-5 günlük mesafede önden giderler ve yukarıda yazılan vazifeleri yerine getirirlerdi. Akıncıların devlet tarafından isimleri, eşkâlleri ve içlerinde tımara sahip olanların listelerini havi defterler tutulurdu. Her akın sonrası, şehit ve malul olanların yerine çevik, iyi süvari ve kuvvetli gençler akıncı kaydedilirlerdi. Akıncı kanunu üzere öncelikle babası akıncı olanlar tercih edilirdi. Ayrıca akıncı kaydedilenlerin kefil göstermeleri mecburiydi.
Akıncılara tahsis edilen belirli bir maaş yoktu; elde ettikleri ganimetin 1/5’ini (Pençik resmi olarak) verdikten sonra, kalanla geçimlerini temin ederlerdi. Osmanlı Devletindeki akıncıların sayısı kati olarak ortaya konulmamakla beraber, 15. asır ortalarına kadar sayılarının 40.000 olduğunu tarih kitapları yazmaktadır. Birinci Kosova Savaşında akıncı mevcudunun 20.000 olduğu kayıtlıdır.