Anthony “Proto G” Garofalo’nun delta robotunu ilk gördüğümüzde, koordineli üç NEMA 34 adımlayıcıyla uzayda bir uç efektörü nasıl hareket ettirebileceğini görmek etkileyiciydi. Ancak artık bu robot, yalnızca bir uç efektörünü hareket ettirmekle kalmıyor, aynı zamanda tabanındaki bir plaka üzerine yerleştirilmiş renkli golf toplarını bile analiz edip sıralayabilir.
Sistem, renk analizi için bir Pixy2 görsel denetim sensörü kullanırken, robot bir akıllı telefon arayüzü ile birlikte bir ESP32 geliştirme kartı aracılığıyla kontrol ediliyor. Aşağıdaki videoda saat 2:00 civarında gösterildiği gibi, Garofalo masanın üzerinde ilk sıradaki topları karıştırıyor. Akıllı telefonuyla etkinleştirdikten sonra, robot itaatkar bir şekilde her şeyi kırmızı-kırmızı-yeşil-yeşil-mavi-mavi bir desene dönüştürüyor ve ardından bir kutlama dansı yapıyor. Bu, her renge bir sayı atanan ve sıra dışıysa komşusuyla bir topu değiştiren bir balon sıralama algoritması kullanılarak yapılır. En verimli algoritma olmasa da etkilidir ve kesinlikle ilginç bir mekatronik görüntüsü sağlar.
Topları fiziksel olarak toplama, bir vakumlu tutucunun yanı sıra, bu küreleri gerçek bir golf sahasında alıp yüksek hızlarda çok fazla sallanmalarını önleyen bir aletle gerçekleştirilir. Bu yinelemede gürültüyü azaltmak için alt kısım için bir kapak ve titreşim sönümleyicileri de eklendi. Altı aylık çalışmanın ardından, bu robot neredeyse sergilenmeye hazır görünüyor ve gelecekte onu nelerin beklediğini görmek heyecan verici olacak!