[T-Zero Systems] bir süredir kendi modeli Falcon 9 roketi üzerinde çalışıyor. İtki vektörü, önceden belirlenmiş bir uçuş planını takip eden bir mikro denetleyici, çalışan bir fırlatma rampası ve hatta dikey iniş girişiminde bulunmak için bacaklar ile tamamlanmış etkileyici bir model. Onun sırasında ilk testler Yine de modelinin, yazdığı kontrol sistemi yazılımıyla ilgili bazı sorunlar vardı, bu yüzden geri döndü. yeni bir sistem Uzay Mekiği’nden yazılım ödünç alır.
Çözülmesi gereken ilk sorun, uçuş sırasında iki dönme ekseni hizalandığında ortaya çıkan ve düzensiz harekete neden olan bir sorun olan yalpa kilididir. Bu özellikle zordur çünkü bu modelin yuvarlanmayı kontrol etme yeteneği yoktur. Bunu Euler açıları yerine kuaterniyon kullanarak çözmek, Uzay Mekiği’nde kullanılmak üzere geliştirilen kütüphaneler tarafından sağlanan çok fazla matematik gerektirir, ancak ekstra verimlilik iyileştirmeleri ile yeni yazılım, öncekinden çok daha hızlı çalışır. Ne yazık ki, yeni yazılım, paraşütün açılmasını engelleyen ve fırlatmadan sonra keşfedilmeyen bir hataya sahipti.
Bu yapıda perde arkasında da çok şey oluyor, kontrol sistemini test etmek için kullanılan test roket motoru gibi, aslında aydınlatma olmadan bir motorun itişini modellemek için kullanılabilen iki ters dönen pervane yanan herhangi bir şey. Ayrıca bir ayrı video önceki lansmanlardan elde edilen verilerle yeni donanımı doğrulayan bir test yönteminin açıklanması. Ve model roketinizi farklı bir yöne götürmek istiyorsanız, kendi yakıtınızı da yapmak her zaman mümkündür.
Kaynak : https://hackaday.com/2022/07/26/mini-falcon-9-uses-nasa-software/