Rotterdam'ın Kralingen-Crooswijk bölgesinde 23 Haziran 1902'de Rotterdamse Voetbal en Atletiek Vereniging Excelsior adıyla kurulmuştur. Hollanda 1. ligi olan Eredivisie'de mücadele etmektedir. 2006'ya kadar Feyenoord'un 2. takımı olan ve para ve oyuncu yardımı alan kulüp, artık bu sistemi terketmiştir. Hollanda'nın en küçük stadları arasında yer alan 3.500 kişilik Stadion Woudestein'da maçlarını yapmaktadır.