Taekwondo, uzak doğu ülkelerinden KORE'nin Milli sporu olup, bu ülkede doğmuş, gelişmiş ve zamanla Dünya'ya yayılmıştır. Geçmişi 13 Asır öncelerine dayanmaktadır. Nitekim o çağlarda KORE'de yaşayan insanlar doğaya, vahşi hayvanlara ve haydutlara karşı kendilerini savunmak için tamamiyle ayak tekniklerini içeren bir savunma sistemi geliştirmişler ve buna "TAEGYON" yani "Ayak Sistemi" adını vermişlerdir. Yine aynı çağlarda KORE'de uygulanmakta olan "KWONPOP" yani "Yumruk Metodu" olarak isimlendirilen sadece el tekniklerini içeren bir sistem daha bulunmakta idi. Bu arada 600'lü yıllarda KORE Yarımadası 3 Krallığa bölünmüş ve bu krallıkların en küçüğü olan SİLLA Krallığının genç asilleri ve savaşçıları kullandıkları çeşitli savaş silahlarının yanısıra yukarıdaki el ve ayak tekniklerini geliştirerek bir savaş aracı olarak kullanmak suretiyle silahsız savaş çalışmalarına da önem verip kendilerini düşmanlara karşı daha güçlü duruma getirmişlerdir. İşte bu insanlar el ve ayakla yaptıkları savunma tekniklerini, zamanla sistemleştirerek adına Taek-Kyon demişlerdir. Böylece de Taekwondo'nun ilk temelleri oluşmuştur.
Taekwondo 20. Yüzyıla gelene kadar geçirmiş olduğu evrimler sonucunda bu günkü şekline dönüşmüş, 1905 yılında da bir yarışma sporu olarak kabul edilmiştir. Nihayet 1966 yılında Uluslar arası Taekwondo Federasyonu kurulmuştur. 179 Ülke bu Federasyona üye olup, bu gün Taekwondo milyonlarca insanın yaptığı bir spor dalı haline gelmiştir.