Kırkayak kelimesi Latince yüz ayak anlamına gelen centipeda kelimesinden gelmektedir. Kırkayaklar uzun yıllardan beri kapsamlı bir biçimde incelenmesine rağmen tam olarak yüz ayağa sahip bir örneğine rastlanmamıştır.
Yüze en yakın olarak 2000 li yıllarda keşfedilen kırkayağın 96 ayağı vardı. Yani 48 çift ayağı vardı. Diğer bütün kırkayaklar tek sayılı ayak çiftlerine sahiptir. Bunların ayak çiftleri 15 ile 191 çift arasında değişmektedir.