Masaj terapisi binlerce yıl öncesine dayanıyor. Masaja yapılan atıflar antik Çin, Japonya, Hindistan, Arap ulusları, Mısır, Yunanistan’dan (Hipokrat tıpta “sürtme sanatı” olarak tanımlanır) ve Roma’dan gelen yazılarda görülür.
Masaj, Rönesans döneminde Avrupa’da yaygın bir şekilde kullanıldı. 1850’lerde, İsveç’te eğitim almış iki Amerikan hekim, popüler hale geldiği ve çeşitli sağlık amaçlarıyla terfi edildiği Birleşik Devletlerde masaj terapisini uygulamaya koydu. 1930’lar ve 1940’lardaki tıbbi tedavideki bilimsel ve teknolojik gelişmelere paralel olarak, masaj Amerika Birleşik Devletleri lehine sonuç vermedi. Masaja olan ilgi özellikle 1970’li yıllarda atletler arasında yeniden canlandı.