İpi eğirmek, insanların hayvanları evcilleştirerek çiftçiliğe başladığı ilk günlerde geliştirdiği bir hünerdir. Mezopotamya’da, Zagros yöresinde yaşayan ilk koyun yetiştiricileri, el çıkrıklarında eğirdikleri iplerden ürettikleri dokumalarla giyinmeyi de öğrendiler ve bu giysilerin kendilerini hayvan derilerinden ve postlarından daha sıcak tuttuğunu anladılar.
Orta çağlara gelinceye değin, çıkrıklar ipi eğirmede en önemli aygıt olarak kaldı ve dokumacılık mesleği büyük ölçüde insan emeğine bağımlı olarak varlığını sürdürdü. Kumaş tüccarları, en yetenekli ve eli çabuk eğiricileri evlerinde çalıştırarak talepleri karşılamaya çalıştılar.
1771 yılında İngiltere’nin Cromford kentinde Richard Arkwright, modern dokumacılık endüstrisinin temellerini attı ve ilk dokuma makinelerini yaptı.
Sir Richard Arkwright (3 Ocak 1733 – 3 Ağustos 1792), İngiliz sanayici. Bir devrim açan dokuma tezgâhını buldu. Bu icadı tekstil sektörüne çok büyük bir basamak atlattı ve dokumanın atölyelerden fabrikalara taşınmasında önemli bir rol oynadı.
Dokuma tezgâhı, dokumacılıkta kullanılan bir alettir. Dokuma tezgâhlarının temel amacı atkı ve çözgü ipliklerinin dikey açı yapacak şekilde, birbirinin altından üstünden geçirilmesini kolaylaştırmaktadır. Tezgâhların şekli ve mekaniği farklı olabilmekle birlikte temel işlevleri aynıdır.