Herakles'in onuncu görevi, Erytheia'da bulunan ve Geryoneus'a ait olan kırmızı sığırları Atina'ya getirmekti. Bu zorlu görev öncesi çok sıcak Libya Çölünü geçmek zorunda olan Herakles, çölde yol alırken, sıcaktan çok sinirlenir. Bunun üzerine Güneş'e (Helios) ok atıp sinirinin geçmesini sağlamaya çalışan Herakles'e, Helios bu cesaretine duyduğu takdirden ötürü, altından bir kayık hediye eder. Herakles bu kayık ile Akdeniz'e yol alarak Erytheia adasına ulaşır.
Adaya çıktıktan sonra ilk olarak çoban köpeği Orthrus ile karşılaşan Herakles hayvanı, zeytin ağacından yapılma sopası ile öldürür. Orthrus'un ardından, çoban Eurytion'u da aynı şekilde devre dışı bırakan Herakles'in karşısına en son olarak Geryoneus çıkar.
Hidra kanına bulanmış oklarından biri ile Geryoneus'u alnının ortasından vuran Herakles, Korkunç titan'ın acı bir bağırışı ile ölmesine tanıklık eder. Bundan sonra, Eurystheus'a götürmek üzere, sığırlarla birlikte yola çıkan Herakles, İtalya'daki Aventine Tepesi yakınlarında mola verip uyuduğu sırada, sürünün bir kısmı Cacus tarafından çalınır. Sürünün geri kalanı ile yoluna devam eden Herakles, yolda bir mağara girişine geldiğinde, mağaranın içerisinden dışarıdaki hayvanlara gelen çağrıları duyar. Bunun üzerine mağaraya giren Herakles, Cacus'u mağaranın içerisinde öldürerek, çalınan hayvanları tekrar sürüye katar.
Atina'ya olan yolculuğu esnasında, Hera'nın gönderdiği dev bir at sineği tarafından korkup dağılan hayvanları toplamak için bir yıl daha vakit harcayan Herakles, yine Hera tarafından yol üzerinde suları yükseltilmiş olan bir nehri aşmak için de, nehrin bir kısmını taşlar ile doldurarak sığ bir alan oluşturur ve sığırların bu kısımdan geçmesini mümkün kılar.
Uzun uğraşlar sonunda sürüyü Atina'ya ulaştıran Herakles, sığırları Eurystheus'e teslim eder. Eurystheus ise hayvanların tümünü Hera'ya adak olarak kurban eder.