Ultrasonik - Donanım¶
Not
Bu bölüm ultrasonik sensör donanımını kapsar. Ultrasonik yazılım kılavuzu için bakınız Ultrasonics - Yazılım.
Ultrasonik telemetreler, FRC®’de kullanılan en yaygın telemetrelerden bazılarıdır. Ucuz, kullanımı kolay ve oldukça güvenilirler. Ultrasonik telemetreler, yüksek frekanslı bir ses darbesi yayarak ve ardından yankının hedeften sıçradıktan sonra sensöre ulaşmasının ne kadar sürdüğünü ölçerek çalışır. Ölçülen zamandan ve havadaki ses hızından hedefe olan mesafeyi hesaplamak mümkündür.
Ultrasonik türleri¶
Tüm ultrasonik telemetreler yukarıda özetlenen “ping yanıtı” prensibine göre çalışırken, roboRIO ile iletişim kurma şekillerinde farklılık gösterebilir.
Analog ultrasonik¶
Analog ultrasonik, hedefe olan mesafeye karşılık gelen basit bir analog voltaj çıkarır ve böylece bir analog giriş bağlantı noktasına bağlanır. Kullanıcının voltaj-mesafe dönüşümünü şurada kalibre etmesi gerekecektir software.
Ping yanıtı ultrasonikleri¶
Bahsedildiği gibi, tüm ultrasonikler işlevsel olarak ping yanıtlı cihazlar olsa da, bir “ping yanıtı” ultrasonik şunlara bağlanmak üzere yapılandırılmıştır digital giriş ve digital çıkış. Dijital çıkış ping göndermek için kullanılır, giriş ise yanıtı okumak için.
Uyarılar¶
Ultrasonik sensörlerin kullanımı genellikle oldukça kolaydır, ancak birkaç dikkat edilecek nokta vardır. Ultrasonik, darbe ile yankısı arasındaki süreyi ölçerek çalıştığından, genellikle yalnızca kendi aralıklarındaki en yakın hedefe olan mesafeyi ölçer. Bu nedenle, iş için doğru sensörü seçmek son derece önemlidir. Ultrasonik sensörler için dokümantasyon, genellikle ultrasoniğin bir hedefi tespit edeceği “pencerenin” şeklini gösteren bir “ışın modeli” resmini içerecektir - sensörünüzü seçerken buna çok dikkat edin.
Ultrasonik sensörler ayrıca diğer ultrasonik sensörlerden kaynaklanan parazitlere karşı hassastır. Bunu en aza indirmek için roboRIO, ping yanıtı ultrasoniklerini “round-robin” tarzında çalıştırabilir - ancak rekabet halinde, diğer robotlara monte edilmiş sensörlerden kaynaklanan parazitlerin oluşmamasını sağlamanın kesin bir yolu yoktur.
Son olarak, ultrasonik ses dalgalarını emen veya onları tuhaf şekillerde yönlendiren nesneleri tespit edemeyebilir. Bu nedenle, sert, düz nesneleri tespit etmek için en iyi şekilde çalışırlar.