Bu asteroidler Güneş Sistemimizin oluştuğu zamandan bu yana Jüpiter’in yörüngesinde hareket etmektedirler. Jüpiter, Güneş Sistemi’ndeki en büyük kütleli gezegendir. 80 adet uydusu vardır ve yörüngesinde yer alan 4800’den fazla Truva asteroidleri ile birlikte kendi başına büyük bir sistem oluşturur.
Truvalı asteroidler, Jüpiter merkezli bir koordinat sisteminde, aynı yörüngede gezegenin 60° önünde ve arkasında yer alan Lagrange noktaları L4 ve L5'te yer alırlar. Bu noktalar kararlı bir dengeye sahiptirler, bu noktalara konulan cisimler sonsuza kadar burada kalabilirler. Jüpiter ile neredeyse aynı yarı büyük eksene sahip, yaklaşık 5.2 astronomik birim olan Güneş merkezli yörüngeleri takip ederler.
Truva asteroidlerinden birini ilk olarak 1906 yılında alman astrofotoğrafçı Max Wolf fotoğraflamıştır. Daha sonra Alman astronom Adolf Berberich, bu asteroidin Jüpiter’in 60 derece önünde olduğunu göstermiştir. Devamında gelen gözlemler ve keşifler sonucu bu bölgede çok sayıda asteroidin olduğu ve Jüpiter’in önünde ve arkasında, birlikte dolandıkları anlaşılmıştır. Bu özel durum, İtalyan-Fransız matematikçi Joseph-Louis Lagrange tarafından 100 yıl önce tahmin edilen tuhaf bir teoriyi hatırlatıyordu. Lagrange, küçük bir cismin (asteroid gibi), bir gezegenin Güneş etrafındaki yörüngesindeki iki sabit noktadan birine (L4 ve L5 Lagrange Noktaları denir) yerleştirilirse, asteroidin gezegenin bakış açısından sabit kalacağını savunmuştu. Şimdi, gökbilimciler, Lagrange'ın haklı olduğuna dair fotoğrafik kanıtlara sahipti.
Güneş Sistemi’nin oluşumundan bu yana varolan ve hareketini sürdüren bu asteroid grubuna mitolojik hikâyelerde anlatılan, en uzun savaş olarak bilinen Truva savaşından esinlenerek ‘’Truva asteroidleri’’ ismi verildi. L5 Noktası Truva kampı, L4 noktası Yunan kampı olarak adlandırıldı. Bazı asteroidlerin ismi, Homeros’un İlyada'daki karakterlerinden seçildi: Achilles, Patroclus ve Truva Prensi Hektor, Priamus, Agamemnon, Menelaus, Paris..
Düşük albedoları ve kırmızımsı tayfları sebebiyle Truva asteroidleri, centaurlara (küçük Güneş Sistemi cismi) ve Kuiper Kuşağı nesnelerine benzer özellikler gösterirler. Bununla birlikte, Truva asteroidlerinin tayf tipi, rengi, boyutları ve çarpışma geçmişi bakımından da birbirleri ile bazı farklılıklar gösterdiklerini biliyoruz. Bu gizem için olası bir açıklama, bu nesnelerin hepsinin başlangıçta güneş sisteminin dış kısımlarında oluştuğu yönündedir. Bu, gezegen oluşumu sırasında veya daha sonra dev gezegenlerin bugünkü yörüngelerini oluşturdukları sırada meydana gelmiş olabilir. Ancak bunu çözmeye başlamanın tek yolu, Truva asteroidlerinin çeşitliliğini yakından incelemektir.