Koordinat Sistemleri¶
FRC ® ‘te, nesnelerin konumlarını temsil etmek için kullandığımız iki ana koordinat sistemi vardır.
Saha Koordinat Sistemi¶
Saha koordinat sistemi (veya global koordinat sistemi), sahadaki bir noktanın başlangıç noktası olarak belirlendiği mutlak bir koordinat sistemidir. Pozitif :matematik:`theta`(theta), saat yönünün tersi yöndedir ve pozitif x ekseni ittifakınızın sürücü istasyonu duvarından uzaklığı gösterir ve pozitif y ekseni dikeydir ve pozitif x ekseninin solundadır.
Not
Eksenler, görünürlük için alanın ortasında gösterilir. Her ittifak için koordinat sisteminin kökenleri aşağıda gösterilmiştir.
Aşağıda, 2020 FRC sahası üzerine yerleştirilmiş bir saha koordinat sistemi örneği bulunmaktadır. Gösterilen kırmızı eksenler kırmızı ittifak ve gösterilen mavi eksenler mavi ittifak içindir.
Robot Koordinat Sistemi¶
Robot koordinat sistemi (veya yerel koordinat sistemi), robotun başlangıç noktası olduğu göreceli bir koordinat sistemidir. Robotun baktığı yön, pozitif x ekseni ve pozitif y ekseni robotun soluna diktir. Olumlu \(\theta\) saat yönünün tersidir.
Not
WPILib’in “Gyro” sınıfı saat yönünde pozitiftir, bu nedenle her iki koordinat sistemiyle dönüşü elde etmek için okumayı ters çevirmeniz gerekir.