Döndürme momentini vites kutusundan tekerleklere aktarmak için, kardan milleri ve mafsallar gereklidir. Standart otomobil sistemlerinde motor önde, döndürülen tekerlekler arkada, bir mafsallı mil döndürme momentini vites kutusundan diferansiyele aktarır. Diferansiyel daha alçakta bulundurulduğundan mil arkaya doğru eğik gider. Arka aks rijit olduğunda bir mil döndürme momentini diferansiyele ve ve dengeleme dişli tertibatı üzerinden, rijit arka aks olarak dönen ve tekerlekleri döndürülen arka aks miline aktarır. Arka aks, dingilin sabit askısı etrafında veya yaprak yayları üstünde bulunur. Yoldaki kasisler nedeniyle, veya değişen yüklemeler nedeniyle arka aks konumunu sürekli değiştirir.
Universal mafsalların yardımı ile mil arka aksın hareketleri ile birlikte hareket edebilir ve bir sürgülü parça aracılığıyla boyuna hareketleri dengeleyebilir. Ayrı ayrı yerleştirilen döndürme dişlilerinde diferansiyel sabit olarak yerleştirilmiştir. Aks milleri tekerleklerin yaylanma hareketleri ile birlikte hareket etmeye zorunludur. Her döndüren tekerlek için 2 mafsal gereklidir. Aynı zamanda uzunlamasına hareketlerin dengelemesi zorunludur.
Montaj farklılıklarının, vites kutusu salınımlarının ve hareket esnasında taşıtın biçim değiştirmesini dengelemek için bir mafsallı mil daha gereklidir.
Önden tekerlekleri hareketli (önden çekişli) olanlarda aks millerine ilave olarak, ön tekerlek mili, direksiyonun tehditleme parçasının ve yaylanma payı için, büyük sapma açısına izin verecek şekilde olmalıdır. Titreşimler etkisiyle direksiyonun etkilenmemesi için, aks millerinin dönme hareketi büyük dönüş açılarında bile aynı şekilde olmalıdır.
Arazilerde kullanılan bütün tekerlekleri hareketli taşıtlar, genel olarak bütün tekerleklerinden döndürülebilecek şekilde donatılmışlardır.
Mafsallı mil (şaft) bir ucuna ıstavroz veya kuru mafsal için flanş kaynak edilmiş olan bir borudan oluşur. Mafsallı miller ıslah çeliğinden oluşur. Istavroz mafsallar ve düz (kuru) mafsallar olarak iki gruba ayrılırlar. Istavroz mafsallar, dik açılı olarak yerleştirilen bir ıstavrozla bağlanmış olan iki adet çatal parçasından meydana gelmiştir. Istavrozun muyluları, çatala takılmış olan iğneli rulmanlara (masuralı yataklar) yataklandırılmıştır. Bakım gerektirmezler. Yeteri kadar yağlamanın olabilmesi için istavroz muylusunun iç tarafı gres yağı depolama haznesi olarak yapılmıştır. Daha büyük dönme momentinin aktarılması, 15 dereeye kadar açı değişimi ve bakım gerektirmemesi gibi pozitif özellikleri vardır. Standart güç aktarma sistemlerinde kullanılırlar. Düz kuru mafsallar ise karşılıklı olarak konulan, lastik dokulu diskler, lastik parçalar, silen bloklarıyla elastiki olarak bağlanırlar. Bağlantı için dönme momentini çelik kovanlar üzerinden mafsal parçalarına aktaran, alıştırma civataları kullanırlar. Ucuz ve bakım gerektirmez. Darbe (yutucu) amortisörlüdür. 3- 5 derece açı değişimi vardır. Fakat daha düşük döndürme momenti aktarımı sağlar.
Sadece bir kademeli (adi universal mafsal) istavroz mafsalı olan bir kardan miline (şaftır) eğer döndüren mil aynı şekilde döndürülmüşse döndürülen mil hızı, döndüren mil hızına göre değişiklik gösterebilir. Yarım devirde döndüren mil bir defa önce ve bir defa sonra acele hareket eder. Dönme hareketinin dengesizliği ikinci bir mafsal sayesinde dengelenir. Bununla beraber sapma açısının eşit olması zorunludur.