Mancınık ilk olarak ortaçağ dönemlerinde kalelerin kuşatılmasında yıkım gücü olarak kullanılmıştır. Duvarlara zarar vererek yıkılıp kalelerin içlerin fethetmek amaçlı yapımı sağlanmıştır.
Mancınığın icadında herhangi bir kişinin değil kişilerin icadı olarak biliniyor. Araplar tarafından bulunmadığından dolayı Bizanslılar tarafından işgal sırasında kalelerin fethi kolay şekilde sağlanmıştır. Mancınık sur ve kalelerin kuşatılmasında ağır taşların atılarak hasar verilmesi için kullanmaktaydı. Günümüzde mancınık kullanımı geride kalarak müze ve tarihi yerlerde sergilenmektedirler.