Arkeolojik çalışmalar, Senegal'de tarih öncesi çağlarda da yaşam ve yerleşim olduğu görülmektedir. Bölgenin bilinen ilk sakinleri Takruriler'dir. 15. yüzyılda ise Portekizlilerin, Senegal Nehri kıyılarındaki kolonilere sahip olduğu bilinmektedir. İlk Fransız yerleşimi ise 1659’da St Louis ve çevresinde yapılmıştır. Ülkenin kuzey batısında yer alan St Louis kenti Fransız Batı Afrika Sömürge Kolonisinin başkentiydi. 1902’de ise başkent Dakar'a taşındı.
İngilizler pek çok zaman Senegal'e sömürge yapmak amacıyla saldırdı. Ancak 1840’ta Fransa Senegal'i işgal etti. 1895’te Fransız Batı Afrika Kolonisinin bir parçası haline getirdi. Senegal 1946 yılında Fransız Batı Afrika Kolonisinin diğer parçaları ile birlikte Fransa’nın deniz aşırı topraklarından birisi oldu. 1960 yılının başlarında Mali ile birlikte federe bir federasyon oluşturdular ancak bu federasyon 4 ay içinde çöktü.
Konumu sebebiyle stratejik açıdan önemli bir yere sahip olan Senegal, 4 Nisan 1960’ta bağımsızlığını ilan etti. Bağımsızlığını kazanan Senegal, Fransa'nın nüfuzu altında demokratik hayatına başladı. İlk devlet başkanı Léopold Sédar Senghor, 1981 yılında gönüllü emekliliğine kadar ülkenin siyasi hayatı üzerinde çok önemli bir rol oynadı. Senghor'dan sonra devlet başkanı Abdou Diouf oldu. 2000 yılına kadar devlet başkanlığı yaptı. Diouf daha geniş alanlarda siyasi katılımı sağladı ve ekonomide devlet katılımını azaltmaya çalıştı, diğer gelişmekte olan ülkelerle ilişkilerini güçlendirdi.
1999’da uluslararası gözlemcilerin özgür ve adil gördüğü bir seçimde muhalefet lideri Abdoulaye Wade, Diouf'u mağlup etti. Senegal, bir siyasi partiden diğerine barışçıl bir geçiş yaşadı.