A FIRGELLIBir Tesla sahibi olan IBM, kendi robotik otomatik tesla şarj cihazını yapmaya karar verdi ve bu da onun videosu. Belli ki, elektronik ve yazılım hakkında bir iki şey biliyor, çünkü bunun gibi bir cihaz, algılayıcıları, hareket cihazlarını ve yazılımı birlikte çalışmasını gerektiren bir cihaz oluşturmakla ilgili bir parça. -Evet. FIRGELLI Doğrusal çalıştırıcı duvardan dışarı, nozeyi doğru yere yerleştirmeden önce doğru konumu tespit etmek için sensörlerle, arabanın üzerindeki şarj kapısına doğru salınmak.
Bu yüzden, onun kalbinde, bir Ahududu Pi 4 var ve bu her şeyin beyni. Vagona monte edilmiş, ki bu da şu iki ... doğrusal rulmanlar Üst ve alt. Ve özgürlüğün sol ve sağ, yanal özgürlüğü sağlıyorlar. Ve sonra bir de ... Doğrusal çalıştırıcı Bu da sana uzatma veriyor. Takmak için dışarı doğru döner. Eğer iş uçlarına giderseniz, burada büyük bir servo olduğunu görebilirsiniz, gerektiğinde şarj tutamacını dışarı doğru çeviriyor, burada olduğumuzdan beri ultrasonik mesafe, böylece arabaya çarpmıyor, ve sonra fotoğraf çekiyor ve onu bir makine öğrenimi modeline sunuyor, Ahududu Pi üzerinde çalışan TensorFlow Lite modeli. Ve bu yansıtıcı ve şarj limanını böyle buluyor.
Ayrıca hava karardığında ve ZigBee protokolünü kullanan bir ışık da var. Küçük vericinin orada olması da bu. Ana panoya bakarsanız, bir güç kaynağı var, motor kontrolörleri, hepsi Ahududu Pi 'den komutlar alıyor, ve sonra da parlatıcı bir motor. Ve aslında bir kodlayıcı için çıkışları var, bir encoder olarak Arduino kullanıyor, sırf bu kadar ucuz ve kullanımı kolay oldukları için. Yani, işten atıldığında, bir şeyin garajda olduğundan emin olmak için bir kaç mesafe ölçülerini almak gerekir. Ve sonra ışık yanmaya başladı. Bunun varsayılan değeri, eğer hava kararmışsa, kamera yansıtıcıyı orada görebilecek.
Oldukça karmaşık bir TensorFlow modeli ve her seferinde altı ila sekiz saniyede bir çıkartma işlemi yapmak gerekiyor.Ahududu Pi 4, sBu hızlı bir süreç değil, ama bir fotoğraf çekecektir, o zaman bu çıkarı işleteceksin. Ve bunun görünüşü bir yansıtıcı. Videoda, orada yüzde 80 'lik bir puana sahip bir tane bulduğunu görebilirsiniz. Yani yüzde seksen kendine güvenen bir şey. O zaman emin olmak için tekrar çalışır. Makine öğrenme modelleri bazen biraz daha ince ve bazen de emin olmak için birkaç deneme yapıyor. Bir şeyin orada olduğuna emin olun, sonra sola ve sağa doğru ilerlemek için hareket etmeye başlar. Videoda gördüğünüz gibi, önce biraz fazla ileri gitti ve sonra geri hareket ediyor. Oldukça yakın oluyor. Burada ortalanmış olduğu için mutlu olduğu zaman, ışığı kapatacak ve Tesla API ' yı Tesla uygulaması aracılığıyla kullanarak, şarj limanını açacaktır.
Gerçek şarj sapı üzerinde herhangi bir çalıştırıcı yok. Her şey internet üzerinden yapılıyor, ki bu da bu tasarımın zayıf noktası. # Ama bir tutam altında, sana ikinci bir şarj aleti var #her zaman sadece fiş takabilir. Oldukça ortalanmış gibi hissediyorum. Şarj cihazını hortuma doğru uzatmaya başlayacaktır. Gördüğünüz videoda, program için iyi bir referans noktası olan mavi Tesla logosunu ve aynı zamanda şarj limanını aradığınızı görebilirsiniz. Ama Tesla logosu kesin renk nedeniyle bir şarj limanından çok daha kolay, şarj kapısı farklı açılardan çok farklı görünüyor ve logo her zaman aynı görünüyor, bu yüzden daha doğru. O zaman göreceksiniz ki bu durum kapandığında şarj kolunu devreye sokuyor. Ve sonra ortalık alana kadar ileri geri gider.
Bu fonksiyonun ekstra ince ayara ihtiyacı var ve bu kısım aslında açık bir döngü. -Evet. Kodlayıcıyı kullanmıyor. Ancak yeterince iyi çalışıyor. Sol ve sağ elde ettiği tek geri bildirim kameradan geliyor. Ve sonra bu sadece bir hız ayarlıyor ve belli bir süre boyunca gidiyor. Bu yüzden, eğer koder kullanmaya programlasam ve ne kadar ilerlediğini tam olarak bilse burada bir kaç ıskalaşımı kurtarabilir. Ama hala devam eden bir iş. Şarj tutamacı biraz fazla düz, bu da bu porsiyonun delikte zorlaştığı bir şey. Bir prong, sadece burun açısının şarj limanına doğru açılmasına izin vermek için kullanılır ve aşağı doğru dönmesine izin verilir. Bu yüzden, içeri iter, içinde olması gereken pozisyona doğru aşağıya doğru ittirir.
Bir kere prize takıldıktan sonra,Zamanlanan ücretlendirme ne zaman sona ereceğini bulmak için Tesla API ' yı yeniden kullanarak ücretlendirme işlemini başlatmak üzere zamanlandı. Bu, ücretlendirme tutamacını serbest bırakmak için Tesla API ' yı kullanır ve daha sonra, park edilmiş konumuna geri geri geri döner. İşte bu kadar.