İnsanlar eski zamanlarda Merkür'ün bir yıldız olduğunu düşünmüştür ve iki ayrı defa, onu iki farklı yıldız olarak isimlendirmiştir: Merkür, ilk sefer "Akşam Yıldızı" olarak, ikinci seferse "Yas Yıldızı" olarak adlandırılmıştır. Merkür'ü ilk olarak kimin tespit ettiğini bilmek zordur; ancak Merkür'ün bir yıldız değil, bir gezegen olduğunu ilk tanımlayan kişi, 17. yüzyılda Galileo Galilei olmuştur. Galileo'nun ilk teleskopları, Merkür'ün fazlarını yakalamayı başaramamıştır. Bu fazlar, daha sonra 1639 yılında gökbilimci Giovanni Zupi tarafından gözlenmiştir. Böylece Merkür'ün de Dünya'nın uydusu Ay gibi fazları olduğu keşfedilmiştir.
Merkür'e ilişkin gözlemler, gök cisimlerinin hareketini anlamak için ortaya atılan modellerde sıkça yararlanılan gözlemlerdir. Bu modellerden ilki, Milattan Önce yaklaşık 370 yılında, Yunan filozof Eudoxus tarafından yapılmıştır. Eudoxus, aslında gök mekaniğini anlamak ve bir modele uydurmak amacıyla kendi gezegen modellerini oluşturmanın yanı sıra kapsamlı yıldız kataloglarını da içeren bir katalog hazırlamıştır. Bu kataloglarda, Eudoxus her bir gezegen için farklı "küreler" icat etmiştir. Bu küreler, gezegenlerin gökyüzünde sergilediği dönüş ya da geriye gidiş gibi hareketleri açıklamak için icat edilmiş varsayımsal modellerdir. Yunan filozof, Merkür için de dört farklı küre ortaya atmıştır. Bu kürelerden ilki gezegenin günlük hareketini, diğeri ekliptik boyunca aldığı yolu, son ikisi de retrograde ya da geriye gidiş hareketini açıklamak için ortaya atılmıştır. Milattan sonra 350'li yıllara geldiğimizde ise Antik Yunan gökbilimcileri, sabah ve akşam yıldızının aslında tek bir gök cismi olduğunu anlamıştı. Dahası Yunan gökbilimci ve coğrafyacı olan Batlamyus, Planetary Hypotheses isimli çalışmasında gezegenin Güneş'in yüzeyi boyunca geçişinin olasılığından da bahseder. Fakat Batlamyus, o güne kadar hiçbir Merkür geçişinin gözlemlenmediği gerçeğini, gezegenin ya çok küçük olmasına ya da geçişin çok ender olmasına yormuştur.
Merkür, Güneş'e yakın olmasından dolayı Güneş'in etrafında en hızlı dönen gezegendir. Bu hızından dolayı Antik Yunanlar onu, Yunan mitolojisinde tanrıların habercisi olan Hermes tanrısıyla özdeşleştirmiştir. Hatta gezegen bilimciler de Merkür coğrafyasını inceleyen dalı "hermografya" olarak adlandırır. Yunan mitolojisindeki Hermes tanrısı, Roma mitolojisindeki Merkür tanrısının karşılığıdır. Bugün biz de Merkür ismini tercih edip kullanırız.
Merkür gökyüzünde normal koşullarda kıyas olarak, en parlak gözüken yıldız olan Sirius'dan bile parlak gözükmesi gerekir. Astronomların gök cisimlerinin parlaklığını ölçmek için kullandığı "kadir sistemine" göre Merkür'ün kadri yani parlaklık şiddeti -1,8 dereceye karşılık gelir ki bu değer Jüpiter'in parlaklığıyla neredeyse aynıdır. Fakat daha önce de bahsettiğimiz gibi Merkür, Güneş'e çok yakın olmasından dolayı, onun parlaklığı içinde neredeyse kaybolur ve çok sönük gözükür. Milattan sonra 11.yüzyıla geldiğimizde ise Orta Çağ İslam döneminde astronom olan Endülüslü Ebu İshak İbrahim el-Zerkali, Merkür'ün "geocentric" yani Dünya'nın merkezde olduğu yörüngesinin şeklinin ovalimsi yumurta gibi olduğunu söylemiştir. İslam astronomlarının Merkür'e yönelik gözlemleri bununla sınırlı değildir. 12.yüzyılda İbn Bajjah, Güneş'in yüzeyinde iki tane siyah nokta olarak gözüken cisimler gözlemlemişti. Bu noktalar ise Kutb-el-Din-Şirazi tarafından Merkür ve Venüs geçişi olarak yorumlanmıştır.