Herkes bir drone’u ilk kez kullanmaya başladığında belli zorluklarla karşılaşır. Bu yazıda bir quadcopter’i güvenli bir şekilde uçurmak için gerekli temel uçuş kontrollerinden ve uçuş tekniklerinden bahsedeceğiz.
Uçuş İçin Gerekli Dört Temel Kontrol
Roll (sağa veya sola uçuş):
Bu hareket, kumanda üstündeki sağ kontrol çubuğunu sağa ya da sola doğru itmekle gerçekleşir. Örneğin çubuğu sağa doğru ittiğimizde quadcopter sağ tarafa hafifçe yatacaktır, bu sayede pervaneler havayı sol aşağı üflediğinden aracımız sağa doğru ilerleyecektir. Sola doğru uçurmak istiyorsak da çubuğu sola doğru itmemiz gerekir.
Pitch (ileri veya geri uçuş):
Kumanda üstündeki sağ kontrol çubuğunu yukarı veya aşağı itmek sayesinde quadcopter’imizi ileri veya geri hareket ettirebiliriz. Örneğin kontrol çubuğunu yukarı ittiğimizde quadcopter hafifçe öne yatacak, böylelikle pervaneler havayı aşağı arka yöne üflediğinden aracımız öne doğru hareket edecektir. Geriye uçuş için de sağ kontrol çubuğunu geri doğru itmemiz gerekir.
Yaw (uçuş doğrultusunu değiştirme):
Kumanda üstünde solda yeralan kontrol çubuğunu sağa veya sola itmek sayesinde quadcopter’imizin doğrultusunu değiştirebiliriz. Örneğin çubuğu sağa doğru ittiğimizde aracımız kendi ekseni etrafında saat yönünde dönecektir. Saatin tersi yönünde dönüş yaptırmak istiyorsak da çubuğu sola itmemiz gerekir.
Throttle (gaz / yükselme veya alçalma):
Kumanda üstünde solda yeralan kontrol çubuğunu ileri veya geri itmek suretiyle quadcopter’imizin yüksekliğini ayarlayabiliriz. Kolu yukarı ittiğimizde aracımız havalanacak, aşağı ittiğimizde ise alçalacaktır.
Adım Adım Uçuş Egzersizleri
Aşağıdaki egzersizleri quadcopter’imiz 2 metre kadar önümüzde arkası bize dönük şekilde yapalım.
İniş-Kalkış:
Quadcopter’imizi havalandırmak ve havada tutmak için tek gerekli kontrol throttle’dır. Sol kontrol kolunu hafifçe ileri itip pervanelerin dönmesini sağlayıp aracımız havalanmadan duralım. Bunu bir kaç kere tekrarlayalım, bu sayede kontrol kolunun hassasiyetini bir nebze anlamış olacağız. Daha sonra kolu daha çok iterek aracımızın yerden kalkmasını sağlayıp gazı tekrar sıfır konumuna getirerek inişi gerçekleştirelim. Bunu da bir kaç kere tekrarlayıp biraz alışkanlık edindikten sonra quadcopter’imizi havada asılı tutma ve yere indirme egzersizine geçebiliriz. Bunun için sol kolu ileri itip aracımızın yerden yarım metre kadar yükselmesini sağlayalım. Bu yüksekliğe geldiğinde aracımızı olduğu yerde havada asılı tutmak için sağ ve sol kola hafif dokunuşlarla ince ayar vermeliyiz. Bu sayede quadcopter’imiz sağa ya da sola yalpalamamalı, ileri-geri hareket etmemeli ve kendi etrafında dönmemelidir. Bir süre havada asılı kaldıktan sonra sol kolu hafifçe sıfır noktasına doğru iterek aracımızın gazını yavaşça kesip iniş yapmasını sağlayalım. Aracımız yerden 5 cm kadar bir yüksekliğe inmemişken gazı tamamen sıfırlamamaya özen gösterelim, çünkü daha yüksekten düşüş yapan quadcopter’imiz zarar görebilir.
İleri-Geri, Sağa-Sola Uçuş:
İlk önce quadcopter’imizi havalandırıp yarım metre kadar yüksekte asılı pozisyona getirelim. Sağ kontrol kolunu hafifçe ileri itip aracımızı bir metre kadar ileri hareket ettirdikten sonra kolu sıfır noktasına getirelim. Burada bir süre havada asılı kalan quadcopter’imizin kolu aşağı itip geri hareketini sağlayarak ilk asılı durduğu noktaya taşıyalım. Kolu sıfır noktasına getirip bir süre burada tutalım. Aynı süreci aracımız önce geri sonra ileri, ardından önce sola sonra sağa, son olarak da önce sağa sonra sola hareket edecek şekilde ve her eylem çiftini gerçekleştirdiğimizde quadcopter’imizi ilk asılı durduğu noktaya getirerek tekrar edelim.
Uçuş Doğrultusunu Değiştirme:
Quadcopter’imiz yarım metre kadar yüksekte havada asılı durumda bulunurken sol kontrol kolunu sağa iterek kendi etrafında 360 derece dönüş yaptırdıktan sonra kolu sol tarafa itip bu defa ters yönde 360 derecelik bir dönüş yaptıralım. Daha sonra sırasıyla 180, 90 ve 45 derecelik açılar için aynısını yapalım.
Yukarıdaki egzersizlerin tümünü bir de aracımızın önü bize doğru dönük iken, ardından aracımız bize göre sağa ve sola doğru 90 derece açılı dururken tekrarlayalım. Bu temel hareketlere ek olarak yere paralel bir kare ve ardından çember ile yere dik bir kare ve ardından çember hareketi figürleri yapmak kontrollere hakimiyetimizi daha da artırarak uçuş deneyimimizin gelişimine oldukça olumlu katkı sağlayacaktır.
Uçuş konusunda daha detaylı bilgi ve çok daha fazlası için AbaYayıncılık’tan çıkan “Drone Kullanmaya Başlarken” adlı kitaptan faydalanabilirsiniz. Bu kitapta kendi otonom drone’unuzu nasıl yapabileceğiniz anlatılırken bunun yanında sensörler, robotik ve uçuş teknikleri konularında oldukça faydalı bilgiler bulabiliyorsunuz.
Kaynakça:
- http://www.wikizero.biz/index.php?q=aHR0cHM6Ly9lbi53aWtpcGVkaWEub3JnL3dpa2kvUXVhZGNvcHRlcg
- https://uavcoach.com/how-to-fly-a-quadcopter-guide/#guide-0
- https://hoverbear.org/2015/05/27/quadcopters-yaw/
“Drone Kullanmaya Başlarken”, Aba Yayıncılık