Burdur'un eski yerleşim yerlerinden biridir. İlçe sınırları içindeki Dereköy ve Gençali'de yapılan yüzey araştırmalarında Kalkolitik Dönemin (I.Ö.5000) çanak-çömlekleri elde edilmiştir. 15. yüzyılda Osmanlı egemenliğine katılan Yeşilova, o dönemde Eski Erle adıyla bucak merkezi durumundadır. Cumhuriyetten sonra, 1936'da adi değiştirilerek Burdur'a bağlı bir İlçe durumuna getirilmiştir.
Yeşilova İlçesi ve etrafındaki bölge Malazgirt savaşından sonra 1093 tarihinde Türklerin eline geçmiştir tarihlerde Bizanslılar ile bu bölgede yasayan Türkmenler arasında bazı çatışmalar oldu ise de, 1190 tarihinde Alman İmparatoru Frederik Barbaros Haçlı ordusunun başında buraya kadar gelmiştir. Frederik Barbaros'un gelişinden istifade eden ve kendisine Bizans veliaht süsü veren Aleksi topladığı askerlerle Türk hududuna tecavüz etmiş, bir taraftan Dinar'a diğer taraftan Gölhisar'a cepheden de bugünkü Harmanlı (Navlu) boğazına kadar sokulmuştur.
Konya Sultani tarafından gönderilen Osman Bey ve Hüsamettin Bey adlarındaki iki serdar Aleksi'yi her iki yönden sıkıştırmışlardır. Osman Bey, Harmanlı (Navlu) boğazında düşman askerlerini sıkıştırmış, Gençali, Karaatlı, Gökçe ismindeki Çeribaşıları şiddetli hücumlarla düşmana bu bölgede kuvvetli bir satir atmışlardır. Muharebenin en çetin geçtiği yer Köpek beli civarı olmuştur. Köpekbeli savaşında ağır yaralanan Osman Bey'in manevi evladı Abdi Bey Salda gölünün Eseler dağinin kuzey doğu sırtlarında bugünkü Sultan Pınarı namı ile anılan yerde revirde tedaviye alınmıştır
Bu sırada Abdi Bey'in büyük cesaretini taltif etmek üzere kendileri ile esasen sihri karabeti bulunan bu genç kumandana Sultanlık payesi gelmiştir. Bu yöreye Sultan payesinin verildiği yer olarak Sultan Pınarı ismi ve bu civarda kurulan köylere de Gençali, Karaatlı ve Gökçe isimleri verilmiştir. Düşmana büyük ölçüde satir atıldığı için bu bölgeye Satırlar denmiştir. Bu tarihten itibaren yani 1207 tarihinden sonra zamanımıza kadar bölgede kayda değer tarihi olaylar vuku bulmamıştır.
09.Haziran.1936 yılında 3012 sayılı Kanunla ilçe olan YESILOVA, genellikle ASIKARAAGAÇ'a bağlanmış ve nahiye olarak YAVICE ismi ile anılmıştır. ERLE bu mıntıkanın ismidir. Nahiye merkezi bir zaman Kayadibi ve bir zaman Beylerli kaza ve nahiye merkezi olmuştur. 1867'den sonra SATIRLAR köyü merkez seçilmiştir.
1288 tarihli Salnameye göre SATIRLAR köyü 33 haneli ve 120 nüfuslu idi. 1305 tarihli Salnamede de; ERLE nahiyesinde 148 misafirhane. 18 un değirmeni, 6 dükkân, 1 han, 1 lokanta, 26 cami, 19 sıbyan mektebi, 8 tekke, 3 türbe, 38 çeşme ve 26 çamaşırhane olduğu kaydedilir. Ayni zamanda 'EYYÜCE KILIM' dokunurdu denilmektedir. Birde Gümüş gölü denen bir gölden bahsedilmektedir ki Cuinet'e göre 300 ton salnameye göre 110 ton tuz elde edildiği bildirilen bu gölün şimdiki Acı göl (Dereköy) olabileceği tahmin edilmektedir.
1936 yılında Yeşilova adi ile Burdur'a bağlanan ERLE nahiyesinin bazı köyleri zaman içerisinde Denizli iline ve bazı köyleri de Burdur iline verilmiştir.
Acıpayam (GARBIKARAAGAÇ - ASIKARAAGAÇ ) kazasına bağlı iken 1936 yılında kaza olarak teşkilatlanan Yeşilova’nın halen 36 adet köyü ve 2 adet beldesi bulunmaktadır. 1988 yılında Karamanlı bucağının ilçe olması nedeni ile Mürseller ve Bademli köyleri Karamanlı İlçesine bağlanmıştır.