Geleneklere göre 21 Nisan 753 gününde Romulus ve ikiz erkek kardeşi Remus, yetim bebekler iken bir dişi kurt tarafından emzirildikleri yerde Roma şehrini kurdu. Aslında Romulus ve Remus efsanesi, MÖ 4. yüzyılda bir zamanda ortaya çıkmıştı. Roma’nın tam kuruluş günü ise Romalı bilgin Marcus Terentius Varro tarafından MÖ 1. yüzyılda kesinleştirilmişti.
Efsaneye göre Romulus ve Remus, Alba Longa’nın Kralı Numitor’ın kızı Silvia Rhea’nın oğullarıydı. Alba Longa, sonradan Roma olacak bölgenin güneydoğusundaki Alba Tepeleri’nde bulunan efsanevi bir şehirdi. İkizlerin doğumundan önce, Numitor’un küçük kardeşi Amulius onu tahttan indirdi, ve Numitor’ın kızı Rhea’yı da, tahta rakip adaylar doğurmaması için bir rahibe olmaya zorladı. Fakat Rhea daha önceden Savaş tanrısı Mars’tan hamile kalmıştı ve Romus ve Remulus’u doğurdu. Amulius iki kardeşin Tiber nehrinde boğdurulmalarını emretti. Fakat çocuklar kurtuldu ve Palatine tepesinin eteklerinde kıyıya vurdu. Burada da çoban Faustulus tarafından bulunana kadar bir dişi kurt tarafından emzirildiler ve bakıldılar.
Faustulus ve eşi tarafından büyütülen ikizler daha sonra genç bir çoban savaşçılar grubunun lideri oldular. Gerçek kimliklerini öğrendikten sonra kardeşler Alba Longa’ya saldırdı, hain Amulius’u öldürdü ve dedelerini tekrar tahta çıkardı. İkizle daha sonra, çocukken kurtarıldıkları yerde bir şehir kurmaya karar verdi. Fakat kısa zaman içinde önemsiz bir tartışmaya girdiler, ve Remus kardeşi tarafından öldürüldü. Romulus da kurdukları yerleşimin lideri oldu ve şehir onun ardından “Roma” ismini aldı.
Bu yeni şehrin iskan edilmesi için Romulus kaçaklara ve sürgün edilmiş insanlara sığınak sundu. Fakat Roma’da kadın yoktu. Bu yüzden Romulus komşu Sabine’leri bir festivale davet ettikten sonra kadınlarını kaçırdı. Daha sonra bir savaş çıktı, fakat Sabine kadınları, Sabine erkeklerinin Roma’yı ele geçirmesini engelledi. Bir barış antlaşması yapıldı ve iki topluluk Romulus’un ve Sabine kralı Titus Tatius’un hakimiyeti altında birleşti. Fakat, belki de Romulus’un neden olduğu, Tatius’un erken ölümü, Romalı’nın yine tek kral olmasını sağladı.
Uzun ve başarılı bir hükümden sonra Romulus belirsiz koşullar altında öldü. Birçok Romalı bir Tanrıya dönüştürüldüğüne inanıyordu, ve tanrı Quirinus olarak Kabul edip ona taptı. Romulus’tan sonra Roma’nın 6 kralı daha oldu. Bunların son 3’ünün Etrüsklü olduğu düşünülüyor. Yaklaşık MÖ 509 yılında da Roma Cumhuriyeti kuruldu.
Kökenleri Antik Yunanistan’dan gelen başka bir Roma Kuruluş Efsanesi ise mitolojik bir Troyalı olan Aeneas’ın Lavinium şehrini kurarak, birkaç yüzyıl sonra Romus ve Remulus’n doğumuna neden olacak bir hanedan kurmasını anlatır. MÖ 8. Yüzyıla tarihlenen ve büyük ihtimalle Homeros’un eseri olan İlyada’da, Aenas, Yunanlıların yok ettiği Troya’dan kurtulan tek önemli Troya kahramanıydı. Aeneas ve onun soyundan gelenlerin Troyalılara hükmettiğini anlatan bir bölüm olsa da, Troya’da böyle bir hanedana dair kayıt olmaması, Yunan tarihçilerin, Aeneas ve takipçilerinin başka bir yere gittiğini düşünmesine yol açtı.
MÖ 5. Yüzyılda bazı Yunan tarihçiler Aeneas’ın o zamanlar hala küçük bir şehir devleti olan Roma’da yerleştiği tahmininde bulundu. MÖ 4. Yüzyılda Roma, İtalyan yarımadası içinde genişlemeye başladı. Yunanlılarla daha fazla iletişime geçmeye başlayan başlayan Yunanlılar, Aeneas’ın şehirlerinin kuruluşunda bir rolü olduğu fikrini benimsedi. MÖ 1. Yüzyılda Romalı şair Vergilius, Aeneas efsanesini, Aeneas’ın Roma’ya yolculuğunu yazdığı epik şiir Aeneid’de daha da geliştirdi. ilk imparator olan ve Vergilius’un döneminde de imparator olan Augustus ile, büyük amcası ve selefi olan Jül Sezar’ın, Aeneas’ın soyundan geldiği söyleniyordu.
history.com