Efsaneye göre, Antik Roma iki yarı-tanrı kardeş olan Romulus ve Remus tarafından, M.Ö. 753 yılının 21 Nisan'ında kurulmuştur. Efsaneye göre, şehrin kimin yöneteceğine dair çıkacağı tartışma (başka kaynaklarda nereye inşa edileceğine dairdir) Romulus'un Remus'u öldürmesi ve şehre kendi ismini vermesiyle son bulmuştur. Bu hikaye, bilinen en yaygın olanıdır, fakat tek mit bu değildir.
Başka efsanelerde şehrin isminin kökeni, Aeneas ve Truva'nın çöküşünün ardından kaçan diğerleriyle beraber seyahat eden Roma isimli bir kadına aittir. Tiber Nehri'nin sınırına geldiklerinde, Roma ve diğer kadınlar erkeklere karşı gelerek yolculuğa devam etmek istememişlerdir. Roma, yanına diğer kadınları da alarak Truvalı gemileri yakmış ve sonucunda bu nehrin dibinde mahsur kalarak zamanla Roma'yı kurmuşlardır. Truvalı Aeneas da bu efsaneye dahildir ve aynı zamanda Virgil'in eseri Aeneid'de Romulus ve Remus'un atası olduğundan, Roma'yı kurduğundan söz edilir. Böylece Roma, aynı zamanda Truva'yla da bağlantılı görülebilmektedir.
Başka teorilere göre bu ünlü şehrin ismi "Rumon"dan gelmektedir. Rumon, Tiber Nehri'nin antik ismidir ve nehrin kıyısındaki küçük bir takas merkezinin Etrüsk kökenli bir ismi olabileceği rivayet edilmektedir.
Erken dönemde Roma
En başta Tiber'in kıyısında bulunan küçük bir kasabayken, ticaret sayesinde Roma ciddi anlamda büyümeye başlamıştır. Şehrin bulunduğu konum, tacirlerin sattıkları ürünleri su yoluyla rahatlıkla taşıyabilmelerini sağlamıştır. Bu ilk büyüme döneminde Romulus'tan Tarquin'e kadar yedi kral başta bulunmuştur. Romalıların kendi kültürlerini oluşturmasının büyük etkenlerinden biri de Yunan kültür ve medeniyetinin güneydeki Yunan kolonileriyle etkileşimler aracılığıyla Roma'ya taşınması olmuştur. Yunanlardan aynı zamanda okuryazarlık, din ve mimarinin temelleri alınmıştır.
Kuzeydeki Etrüskler de ticari bir model ve şehir hayatının örneği olmuştur. Etruria da Roma gibi ticaret için ideal bir konumdaydı, ve erken Romalılar ya Etrüsklerden örnek olarak ticareti ilerlettiler ya da Etrüsklerin MÖ 650 ve 600 (etkileri daha önce hissedilse de) zamanında çevredeki işgalleri de bir etkileşim yolu olmuş olabilir. Etrüsklerin Roma kültürü ve toplumundaki etkileri tartışmaya açık olsa da, erken dönemdeki katkıları reddedilemez.
Baştan beri, Romalılar başka kültürlerden yetenek ve konsept alma konusunda başarılı olmuşlardır. Roma Krallığı, küçük bir takas merkezinden zengin bir şehre dönüşmüştür, bu süreç MÖ 8. ve 6. yüzyıl aralığında hız kazanmıştır. Roma'nın yedi kralından sonuncusu, Gururlu Tarquin MÖ 509'da tahttan indirilince rakibi Lucius Junius Brutus devlet sistemini reforme etmiş ve Roma Cumhuriyeti'ni kurmuştur.
Savaş dönemi & genişleme
İlk yıllarda Roma'ya güç ve zenginlik getiren olgu ticaret olduysa da, Roma'yı antik dünyanın asıl gücü haline getiren savaşlar oldu. Kuzey Afrika'daki Kartaca'ya karşı gerçekleştirilen savaşlar (Punik Savaşları olarak da bilinir, MÖ 246-146) Roma'nın gücünü arttırdı ve zenginlik ve prestij getirdi. Batı Akdeniz'de hem Roma hem de Kartaca ticari rakiplerdi, ve Kartaca düştüğünde, Roma bölgede neredeyse mutlak bir güce kavuştu; ancak denizin tamamen Roma kontrolü altına girmesi, mevcut korsanlar tarafından engelleniyordu.
Roma Cumhuriyeti güç ve prestijini arttırırken, Roma şehri zamanla yolsuzluktan, kibirden ve yabancı kölelere fazla güvenilmesinden dolayı sıkıntılar yaşamaya başladı. İşsiz kalan Romalılardan bazıları, ki bu insanlar gelen kölelerden ötürü işsiz kalmışlardı, bir eşkiya grubu oluşturarak kim para verirse onun hizmetine girmeye başladılar. "Patrician" grubu, şehrin zenginleri, çalışan grup, "pebeian" grubunun sırtından daha da zenginleşmeye başladı.
MÖ 2.yüzyılda, Gracchi kardeşler Tiberius ve Gaius, iki Roma tribünü genel anlamda hem toprak hem de politika reformu getirdiler. Bunu yapmaya çalışırken ikisi de öldürülse de, çabaları kanun reformlarının oluşturulmasını sağladı, aynı zamanda Roma Senatosu'nun içindeki yolsuzluklar kısmen ortaya çıktı (ya da senatörler bu işi daha gizli yapmaya başladılar). İlk Triumvirlik zamanına gelindiğinde, hem Roma şehri hem de Roma Cumhuriyeti ciddi bir refah içindeydi.
Cumhuriyet
Buna rağmen, Roma'da sınıf ayrımı söz konusuydu. Yöneten sınıf kendilerini optimates (en iyi adamlar) olarak tanımlıyordu, daha alt sınıflar veya bu sınıfa sempati duyanlar ise populares (genel olarak insanlar) olarak geçiyordu. Bu isimler belli bir ideolojiye inanan kişiler için basit birer etiket olarak kullanılıyordu, herhangi politik bir parti oluşumu değillerdi, üst sınıftakilerin hepsi optimates olmadığı gibi alt sınıftakilerin hepsi de populares değildi.
Genel olarak, optimates Roma Senatosu'na değer veriyor, geleneksel politik ve sosyal anlayışları destekliyor ve yönetici sınıfın prestijine ve üstünlüğüne inanıyordu. Populares ise genel anlamda Roma Cumhuriyeti'nin demokratikleştirilmesine ve reforma yönelik inançlara sahipti. Bu iki karşılıklı bakış açısı, Roma Cumhuriyeti'nin sonunu getirecek üç adamın çatışmasında özellikle ortaya çıkacaktı.
Marcus Licinius Crassus ve politik açıdan rakibi, Gnaeus Pompeius Magnus (Büyük Pompey) daha genç bir politikacı olan Gaius Julius Caesar ile birleşti ve modern tarihçiler tarafından kullanılan, geçmişte bu üç adamın kendilerini bu şekilde adlandırmadıkları "Birinci Triumvirlik" (üçlü yönetim) oluşturuldu. Crassus ve Pompey optimate bakış açısına sahipken, Caesar populare bakış açısına yakındı.
Üç adam da birbirleriyle eşit hırslara sahipti, ve Roma yükselmeye devam ederken birbirlerinin güçlerini kontrol ediyorlardı. Crassus, Roma'daki en zengin adamdı ve diğer üst sınıf zenginlerin kendisine "güvenlik" parası ödemelerini sağlıyordu. Eğer kişi ödeme yaparsa, Crassus o kişinin evini yakmıyordu, ama eğer para ödenmezse Crassus bir yangın çıkarıyor, ardından da yangını söndürme karşılığında para talep ediyordu. Bu yangın ticaretinin motivasyonu asil olmamakla beraber, Crassus bir açıdan şehre büyük katkı sağlayan itfaiyeciliği aktifleştirmiş oldu.
Hem Pompey hem de Caesar işgalleriyle Roma'ya katkı sağlayan büyük generallerdi. Crassus Roma'nın en zengin adamı (belki de tüm Roma tarihinin) olmasına rağmen, Pompey ve Caesar'ın sahip olduğu askeri başarılar ve takibinde gelen saygıya sahip değildi. Bu yüzden Crassus, MÖ 53'te Parthia'ya bir kuvvetle gitti, ancak günümüz Türkiye'sinde bulunan Carrhae'de savaşı kaybetti ve öldürüldü.
Crassus'un vefatının ardından, Birinci Triumvirlik dağıldı ve Pompey ve Caesar birbirlerines savaş ilan ettiler. Pompey rakibini yasal yollarda yok etmeye çalıştı ve Senato'nun onu yargılamasını ayarladı. Fakat Caesar dönüp mahkemeye karşısına çıkmak yerine ordusuyla beraber Rubicon Nehri'ni MÖ 49'da geçti ve Roma'ya ordusunun başında girdi.
Kendisine yapılan ithamlara cevap vermeyi reddetti ve Pompey'i rakip olarak ortadan kaldırmaya odaklandı. MÖ 48'de, Yunanistan'ın Pharsalus bölgesinde gerçekleştiren savaşta karşı karşıya geldiler. Bu mücadelede Caesar'ın kuvvetleri Pompey'inkilere kıyasla oldukça azdı. Pompey, Mısır'a kaçtı ve orada yardım bulmayı umdu, ancak orada suikaste kurban gitti. Caesar'ın kendisinden kat ve kat güçlü bir kuvvete karşı olan zaferi duyuldu, ve Pompey'in eski dostları ve destekçileri Caesar'ın tarafına geçtiler, onun tanrılar tarafından seçildiğine inanıyorlardı.
İmparatorluğa doğru
Julius Caesar, bu olayların ardından Roma'nın en güçlü kişisi olmuştu. Kendisini "diktatör" ilan ederek Cumhuriyet dönemini tamamen bitirmiş oldu. İnsanlar tarafından oldukça seviliyordu ve güçlü ve stabil bir merkezi hükümet yaratma çabası Roma'nın refahını daha da arttırdı. Muhtemelen tam da bu başarılarından ötürü MÖ 44'te birkaç Romalı senatör tarafından öldürüldü.
Bu senatörlerden Brutus ve Cassius, Caesar'ın daha da güçlenmesinden ve Senato'yu dağıtmasından korkuyorlardı. Ölümünün ardından, kuzeni ve baştan beri destekçisi Marcus Antonius (Mark Antony) Caesar'ın yeğeni ve varisi, Gaius Octavius Thurinus (Octavian) ve Caesar'ın arkadaşı, Marcus Aemilius Lepidus ile birleşerek Brutus ve Cassius'u MÖ 42'de gerçekleşen Phillippi savaşında yendi.
Octavian, Antony ve Lepidus İkinci Triumvirlik'i oluşturmuş oldular ancak ilkindeki gibi hepsi oldukça hırslıydı. Lepidus'un aradan çekilmesini Antony ve Octavian ona Hispania ve Afrika'yı vererek sağladılar, böylece Lepidus Roma'ya herhangi bir müdahelede bulunamayacaktı. Diğer antlaşmaya göreyse Octavian batı Roma topraklarını, Antony ise doğu Roma topraklarını yönetecekti.
Ancak Antony'nin Mısır'ın kraliçesi VII. Cleopatra ile bir ilişkiye başlaması, Octavian'ın hayal ettiği dengeyi bozdu ve ikisi savaşa girdi. Antony ve Cleopatra'nın birleştirilmiş kuvvetleri MÖ 31'de gerçekleşen Actium Savaşı'nda yenildiler ve ikisi de intahar etti. Octavian, Roma'daki tek güç olarak ortaya çıktı. MÖ 27'de Senato tarafından olağanüstü güç aldı ve ismini Augustus olarak değiştirerek Roma'nın ilk imparatoru oldu. Bazı tarihçilere göre, Roma tarihinin bitişi ve Roma İmparatorluğu'nun başlangıcı tam da bu döneme denk gelmektedir.