1984’te Christine ve Nigel Taylor'ın çocuğu olarak Tazmanya'nın Launceston şehrinde doğdu. Lise eğitimi esnasında yerel bir mankenlik ajansı ile çalıştı. Daha sonra da üniversite eğitimini yarıda bırakarak Sydney'e gidip kariyerine orada devam etti. Aynı zamanda burada Sydney Üniversitesi'nde tarih ve politika okudu. Rachael Taylor bir dizi Amerikan yapımı TV filmlerinde rol aldı. Bunlar arasında Man-thing, See No Evil bulunuyordu. Avustralyalı drama dizisi headLand'de Sasha Forbes karakterini canlandırdı. Hatta bu rolü ile Avustralya’nın Logie Ödüllerine En Yeni Popüler Kadın Yetenek dalında aday gösterildi. 2007 yapımı Transformers filmindeki Maggie rolüyle önemli bir çıkış yaptı. Rachael Taylor ayrıca 2008 yapımlı Shutter adlı filmde de rol aldı. 2015'te başlayan Jessica Jones dizisindeki Trish rolüyle beğeni kazandı.