Asenovgrad, Bulgaristan'ın güneyinde, Filibe ilinde bulunan bir şehirdir. Filibe şehrine yakındır. Nüfusunun %20'si Türktür.
Asenovgrad, MÖ 300-400 yıllarında Traklar tarafından Stenimahos adıyla kurulmuştur. MÖ 72 civrında şehir, Roma İmparatorluğu'nun Karadeniz'e akınları sonucunda Roma toprağı olmuştur. Uzun süren barış ortamı, 251'de Gothların saldırıp şehri harab etmeleri ile bozulmuş, ancak şehir tekrar inşa edilmiştir. 395'te Roma ikiye bölününce, Asenovgrad Bizans tarafında kalmıştır. 700'lerde, Slavların göçleriyle nüfus artmış, ve şehir bir slav şehrine dönüşmüştür.
Bulgaristan ile Bizans arasındaki savaşta şehir, Bulgarların güçlü bir askeri dayanağı olmuştur. Latin İmparatorluğu ile gerilen ilişkiler üzerine, Bulgar Çarı II. İvan Asen şehrin yakınlarındaki Stanimaha Kalesi'ni güçlendirmiştir. Bu sebeple şehrin adı, 1934'te "Asen'in şehri" demek olan Asenovgrad yapılmıştır. Bundan önce ismi Stanimaka idi. Osmanlı Egemenliği zamanında bu şehir Kanuni Sultan Süleyman tarafından Balkanların pek çok vilayetine yaptırılan vakıflarla gelişmiş ve tipik bi anadolu kasabası görünümünü almıştır.
Bulgaristan'ın Türkler tarafından fethedilmesinin ardından, Müslüman Türkler de şehre yerleşmeye başlamıştır, ve göçlere rağmen halen nüfusun %20'sini oluşturmaktadırlar.
Şehirde biri faal birisi de inşaat halinde olan iki adet Cami de bulunmaktadır. Şehrin yakınındaki kale, Asenovgrad'ın sembolüdür.
Ek bilgi: Dünya halter sporunun en başarılı sporcularının çıktığı bölgeler; Türkiye, Kırcaali ve Asenovgrad yöreleridir. Buradaki insanlarda Türk asıllı soydaş olmakla beraber Jivkov döneminde büyük baskı altında tutulmuş ve gelir kapısı olarak görülmüşlerdir. Dünya rekortmeni Türk halterci Naim Süleymanoğlu' nun babası'nın köyü buradadır.