1883 yılında Çanakkale'de doğdu. Beyrut Tıbbiyesi'ni bitirdi ve doktor olarak İzmir, Selanik ve İstanbul'da çeşitli görevlerde bulundu. İttihat ve Terakkiye girdi. Selanik'te Mustafa Kemal ile yakın arkadaş oldu. 1918'de Meclisi Ali-i Sıhhi (Yüksek Sağlık Kurulu) üyesiydi. 1920 yılında Ankara'da TBMM açıldıktan sonra Muğla'dan (müstakil Menteşe livası) milletvekili seçildi. İlk dönemde Kastamonu İstiklal Mahkemesi üyeliğine getirildi. 1920 sonbaharında, Türkiye Komünist Fırkası'nın kurucuları arasına girdi. TBMM Hükümeti'nin Rus Federatif Sosyalist Cumhuriyeti'ne ilk büyükelçi olarak gönderildiği Ali Fuat Paşa(Cebesoy) delegasyonu ile Moskova'ya gitti. 1923'ten 1939'a kadar İzmir milletvekilliğinde bulundu.
4 Mart 1925'te Takriri Sükun Kanunu'ndan sonra kurulan İsmet Paşa(İnönü) Kabinesi'nde Hariciye Vekili oldu. Atatürk'ün ölümüne kadar kurulan bütün kabinelerde bu görevi sürdürdü. Dışişleri komiseri Litvinov'un davetlisi olarak üç kere Rusya'ya gitti. 1926'da Odesa'da 1930 da ve 1937'de Sovyet ileri gelenleriyle Moskova'da görüşmeler yaptı. 1939'da Londra Büyükelçiliğine atandı ve üç buçuk yıl İngiltere'de kaldı. 1943'te emekli oldu. Savaşın sonlarında İstanbul basınında (Özellikle Tan gazetesinde) yazılar yazdı. Demokrat Partinin kuruluş mücadelesini destekledi. 1952-1959 yıllarında İş Bankası Yönetim Kurulu Başkanlığı yaptı.
Tevfik Rüştü Aras'ın Dışişleri bakanlığı sırasında verdiği söylevleri Numan Menemencioğlu tarafından derlenerek bir kitap haline getirilmiştir. "Lozan'ın İzlerinde On Yıl" (1937, Fransızcası; 10 ans surles traces de Lausanne), Uluslararası Diplomasi Akademisi tarafından yayımlanan "Diplomasi Sözlüğünde" (Dictionnaire diplomatigue) Türkiye'nin Dış Politikası (Lapolitigue exterieure de la Turguie) maddesini de Tevfik Rüştü yazmıştır. Günlük basında çıkan yazılarının güncel olmayanlarını "Görüşlerim" (1945 ve 1963) adlı iki cilt kitapta toplayan Tevfik Rüştü Aras, 1972 yılında İstanbul'da öldü.