Asıl adı; Ebu Usame Zeyd b. Harise b. Şerahil(şurahbil) el Kelbi olan Zeyd, peygamberimizin evlatlığı ve azatlı kölesidir.
Bi'setin otuz beş yıl kadar önce doğdu. Aslen Yemenli Kelb kabilesindendir. Hz. Peygamber'den sadece on yaş küçük olduğu halde evlâtlığı olmasından dolayı önceleri Zeyd b. Muhammed diye anılırdı. Ancak evlâtlıkların öz babalarının adıyla anılmasını emreden ayet (el-Ahzâb 33/5) indikten sonra babası Hârise'nin adıyla anılmaya başlandı. Resûlullah tarafından çok sevildiği için hibbü Resûlullah lakabıyla tanınırdı. Cahiliye döneminde henüz çocukken annesi Su'da ile birlikte Benî Ma'n'daki akrabalarını ziyarete giderken Benî Kayn mensupları tarafından kaçırıldı ve Ukâz panayırında köle olarak Hz. Hatice'nin yeğeni Hakîm b. Hizâm'a satıldı. Hakîm onu Mekke'ye götürdü ve halası Hatice'ye, Hz. Hatice de Resûlullah'a hediye etti. Diğer bir rivayete göre ise Zeyd'i kaçıranlar Mekke'nin Bathâ semtinde satmak istediklerinde Hz. Peygamber kendisini görmüş ve Hatice'ye onu satın almasını tavsiye etmiş, o da satın alıp Resul-i Ekrem'e hediye etmiştir. Zeyd 'in kabilesinden hac için Mekke'ye gelenler kendisini görüp tanıdılar ve dönüşte durumu ailesine bildirdiler. Babası Harise ile amcası Kâ'b (bazı rivayetlere göre ağabeyi Cebele) yanlarına Zeyd' in fidyesini de alarak Mekke'ye geldiler, Resul-i Ekrem'den onu geri istediler. Resûlullah, Zeyd'i ailesiyle görüştürdü ve dilerse kendileriyle gidebileceğini söyledi. Fakat Zeyd, Resûlullah'ın yanında kalmayı tercih etti. Bu olaydan sonra resul-i Ekrem, Zeyd'i Kâbe'nin bitişiğindeki Hicr mevkiine götürüp, Şahit olun, Zeyd benim oğlumdur, o benim mirasçım, ben de onun mirasçısıyım! dedi ve ardından onu azat etti.
Hz. Peygamber'den hiç ayrılmayan Zeyd onun risâletini ilk tasdik edenlerdendir; hatta bazı rivayetlere göre erkeklerden ilk Müslüman olan kişidir. Resul-i Ekrem'in Tâif yolculuğunda Zeyd de beraberdi. Tâifliler, Resul-i Ekrem'i taşlamaya başladıklarında taşların Peygamber'e isabet etmemesi için Zeyd kendi vücudunu ona siper etti ve yaralandı. İslâm'ın ilk yıllarında Mekke'de Resûlullah tarafından Hz. Hamza ile kardeş ilân edildi. Hz. Hamza savaşa gitmeden önce öldüğü takdirde ne yapacağını Zeyd'e vasiyet ederdi; şehit olacağı Uhud günü de ona vasiyette bulunmuştu. Medine'ye hicretten sonra Zeyd bir süre Sa'd b. Hayseme'nin beytü'l-uzzâb (bekârlar evi) denilen Kubâ'daki evinde misafir oldu ve Üseyd b. Hudayr ile kardeş ilân edildi.
Zeyd b. Harise Bedir, Uhud, Hendek gazvelerine, Hudeybiye seferine ve Hayber'in fethine katıldı. Bedir zaferinin müjdesini Hz. Peygamber'in devesi Kasvâ'ya binerek Medine'ye o ulaştırdı. Hendek Gazvesinde muhacirlerin sancaktarı idi. Zeyd bundan başka daha birçok gazveye katılmıştır. Hz. Peygamber'in Zeyd'e olan güvenine işaret eden Hz. Âişe, Resul-i Ekrem, Zeyd'i bir ordu ile sefere gönderdiğinde mutlaka onu kumandan tayin ederdi. Eğer şimdi sağ olsaydı kendisini yerine halife bırakırdı demiştir.
Kur'an-ı Kerîm'de adı geçen tek sahabe olan Zeyd (el-Ahzâb 33/37) birkaç defa evlendi. Resûlullah'ın dadısı Habeşî Ümmü Eymen'le Mekke'de gerçekleşen ilk evliliğinden oğlu Üsâme doğdu. Zeyd, Ümmü Külsûm bint Ukbe, Dürre bint Ebû Leheb, Hind bint Avvâm ve bazı rivayetlere göre Ümmü Mübeşşir adlı hanımlarla da evlilik yaptı. Bedir Gazvesinden sonra da Resul-i Ekrem'in halası Ümeyme'nin kızı Zeyneb bint Cahş ile evlendi. Ancak bu evlilik geçimsizlik yüzünden sürdürülemedi. Evlenmelerine bizzat aracı olan Hz. Peygamber onların ayrılmasını arzu etmese de Zeynep'in sırf Peygamber'in tavsiyesiyle yaptığı bu evlilik boşanma ile sonuçlandı. Resul-i Ekrem bu duruma üzüldü. Daha sonra konuyla ilgili ayetin inmesiyle (el-Ahzâb 33/37) Cahiliye döneminden kalma, evlâtlıkların boşanmış eşleriyle evlenme yasağı âdeti kaldırıldı ve Resul-i Ekrem Zeyd'in boşadığı Zeynep'le evlendi.
Resul-i Ekrem, Mûte Savaşı için orduyu yola çıkarırken sancağı Zeyd'e vererek, Eğer Zeyd şehit olursa sancağı Cafer (b. Ebû Talip) alsın, o da şehit düşerse Abdullah b. Revâha alsın demişti. Üç sahabe de bu sıraya göre şehit oldu. Resul-i Ekrem şehadet haberini Medine'de ashabına gözyaşları içinde bildirdi ve şöyle dua etti: Allah'ım, Zeyd'e mağfiret et! Allah'ım, Zeyd'e mağfiret et! Allah'ım, Zeyd'e mağfiret et! Allah'ım, Cafer'e mağfiret et! Allah'ım, Abdullah'a mağfiret et!. Sa'd b. Ubâde, ölülerin arkasından ağlamayı yasaklayan Resul-i Ekrem'in Zeyd için gözyaşı dökmesini garipseyince Resul-i Ekrem şunları söyledi: Bu, sevgilinin sevgilisine olan özlemidir. Zeyd'in elli beş yaşında şehit düştüğü kaydedilir.
Zeyd'in oğlu Üsâme de Hz. Peygamber'e yakınlığıyla bilinen, onun güvenine ve iltifatına mazhar olan sahâbelerdendi. Zeyd beyaz tenli olduğu halde Habeşî bir anneden doğan Usame'nin koyu esmer oluşu bazı münafıkların onun nesebi hakkında dedikodu yapmasına yol açmıştı. Bunun üzerine çağrılan meşhur nesep âlimi Mücezziz el-Müdlicî'nin aynı yatakta uyuyan Zeyd ile Usame'nin yorganın dışına çıkmış ayaklarına bakarak, kim olduklarını da bilmeden, Bu ayaklar birbirindendir dediği rivayet edilir. Bu dedikodunun münafıkların da güvendiği bir bilirkişinin sözleriyle ortadan kalkması Hz. Peygamber'i çok sevindirmiştir. Resul-i Ekrem, vefatından kısa bir süre önce Bizans'a gönderilmek üzere hazırlanan ve içinde Hz. Ebû Bekir ile Ömer'in de bulunduğu ordunun kumandanlığını Üsâme'ye verince bazı kişiler hoşnutsuzluklarını dile getirmiş, Resûlullah bir hutbe irat ederek bunun sebebini açıklamış ve Üsâme'ye uyulmasını emretmiştir. Zeyd'in Üsâme dışında Zeyd ve Rukiye adlı iki çocuğu daha vardır. Ağabeyi Cebele de sahabedendir. Cebele, kendisine sorulan, Sen mi büyüksün Zeyd mi? sorusuna, Ben Zeyd 'den önce doğdum, ama o benden büyüktür şeklinde cevap vermiştir.