MiniROV’ler, daha pahalı ekipman ve devreye alma maliyeti olmadan daha büyük ROV’lerle aynı performansı sağlayabilirer.
Geleneksel olarak sığ su uygulamalarına (50m ila 100m) odaklanan daha fazla operatör, MiniROV’lerin daha derin sularda hafif işler için olağanüstü iyi çalıştığını fark ediyor.
Uygulamalardaki artış, Gözlem Sınıfı ROV’lerin üretimini artırdı ve maliyetleri düşürdü. Günümüzde, MiniROV’lerin su sütununun ilk 300 metresinde ve hatta bazılarının 1000 metreye varan derinliklerde kullanıldığını görebiliyoruz.
MiniROV’lerin daha pahalı ekipman ve devreye alma maliyeti olmadan daha büyük ROV’lerle aynı uçuş performansını sağlayabileceği kabul edilmiştir.
Kablo Direnci (Tether Drag) Nedir?
Kısa tether (Türkçe kablo) uzunluklarıyla en yüksek ROV performansı elde edilir. MiniROV ne kadar derin işlemeye ihtiyaç duyarsa, tabii ki ihtiyaç duyulan kablo uzunluğu o kadar uzun olur. Tether uzunluğu arttıkça, araç daha az manevra kabiliyetine sahip ve daha az tahmin edilebilir hale gelir ve tether drag (Türkçe, kablo direnci) ROV’un yüklenebileceğinden daha fazla olduğu noktaya gelir.
Tether üzerindeki direnç şunların bir fonksiyonudur: uzunluk, suyun hızı, kesit ve doku. Tether üzerindeki suyun hızı, ROV hızının yanı sıra ortamdaki akıntının bir fonksiyonudur.
Manevra kabiliyetini korumak için ROV, sudaki profilinin oluşturduğu direnç ve tether’ın oluşturduğu direncin toplamından daha fazla itme gücü üretmesi gerekir. Derin sularda yığın ağırlık (İngilizce Clump weight) sistemleri veya Tether Yönetim Sistemleri (TMS) gereklidir.
Yığın Ağırlığı (Clump Weight) Nasıl Çalışır?
Yığın Ağırlığı, tether direncinden doğan olumsuz etkiyi ortadan kaldırmak için kullanılan bir yöntemdir. ROV’u tether’ın en fazla sürüklemeye maruz kalan bölümününden izole etmek adınabir yığın ağırlığı kullanılır ve bu da ROV’un serbest yüzmesi için kısa ve dengeli bir bölge sağlar. Bununla birlikte, yığın ağırlığı yönteminin bazı sınırlamaları vardır. Örneğin, akıntı ağırlığını zemin üzerinde amaçlanan hedeften uzaklaştırabilir.
Yığın ağırlık ile suya iniş zorludur ve kalifiye operatörler gerektirir. Ayrıca, serbest yüzme bölümü tipik olarak kısadır ve ROV’un gezi kabiliyetini sınırlar. MiniROV’un yığın ağırlığı ile yerleştirilmesi zahmetlidir ve çapariz yaygındır.
Tether Yönetim Sİstemi (TMS)
Bir TMS, gezi kapasitesini azaltmadan akıntılarda ve daha derin sularda çalışmak için kullanılabilir. Yığın ağırlık sistemi sorunlarının çoğuna bir çözüm sunar ve genellikle daha derin sularda çalışmak için gereken uzun kablolar kullanıldığında gerekli olan büyük ve ağır güç ihtiyacına cevap verebilecek altyapının kurulması için bir alan sağlar.
Çalışma Sınıfı ROV’ler (WROV’ler) TMS’yi uzun yıllardır kullanmaktadır. En yaygın TMS türleri, top-hat (ROV’yi TMS çerçevesinin altından içeriye alır) ve garajlardır (ROV’u yatay olarak alır ve ROV çevresinde koruma sağlar). Her iki tür de kendi artıları ve eksileri ile eşit derecede etkilidir.
Tipik bir konfigürasyon, güçlü bir zırhlı göbek üzerinden yerleştirilen bir TMS’den oluşur. TMS (genellikle bir su altı vinci) içindeki bir mekanizma, ROV gezintisi için gerekli tether’ı açar.
MiniROV’ler, hafif olmaları nedeniyle genellikle manuel olarak suya yerleştirilir; ancak, bir TMS gerektiren derin su operasyonu, manuel konuşlandırmayı neredeyse imkansız hale getirir. Sisteme bir Başlatma ve Kurtarma Sisteminin (LARS) eklenmesi gerekir. LARS, TMS ve ROV düzenlemesini güverteden suya güvenli bir şekilde taşıyabilen bir destek yapısından oluşur.
Cyril Poissonnet’in engineeringlive.com’daki yazısı derlenerek hazırlanmıştır.