Diğer bütün bilimler gibi coğrafya'da gereklilik sebebiyle ortaya çıkmıştır. Eski çağlarda Mısır uygarlığında verimli toprakların nerede olduğu ve nasıl kullanılacağı gibi konular ayrıca her yıl gerçekleşen sellerin sonuçlarını bulmak ve zararlarını en aza indirmek için coğrafyayı kullanmışlardır. Dönemin göçebe toplulukları ise su kaynaklarını, yerleşecekleri yerleri ve yolları bulabilmek için kolay haritalar yapmışlardır.
Ptolemy'nin haritası
Eski Yunanlılar ise verimli alanların kıtlığından dolayı denizcilikle ilgilenmiş ve bu alanda coğrafyayı geliştirmişlerdir. Miletoslu Hekataios'un İÖ 500'de yazdığı kitabın ilk coğrafya yapıtı olduğu varsayılır.AyrıcaKlaudios Ptolemaios'un Geographike hyphege-sis kitabında harita yapım yöntemlerinden bahsetmiş ve bu alanda coğrafyaya büyük katkıda bulunmuştur.Eratosthenes, Surlu Marinus ve Ptolemaiosda bugün kullandığımız paraleller ve meridyenlerden oluşan düzenin gelişmesine katkıda bulunmuşlardır.
Abraham Ortelius'un yeryüzü atlası
Karakteristik olarak yayılmacı olan Roma İmparatorluğu döneminde coğrafya daha çok askeri amaçlar için kullanıldı ve geliştirildi. Coğrafi şartların savaş üzerindeki etkileri bağlamında yer ve hava incelemelerinde bulundular ayrıca haritacılıkta askeri alanda geliştirildi.
İslam dünyasında ise Havkal'ın 10. yüzyılda yazdığı el-Mesalik ve'l-Memalik (Yollar ve Ülkeler),9. yüzyılda Belhi'nin yazdığı Suverü-l-Ekâlim (İklim Türleri), 10. yüzyılda Mesudi'nin yazdığı el-Müru-çü'z-Zeheb (Altın Çayırlar) ve 14. yüzyılda İbn Battuta'nın yazdığı Tuhfetü'n-Nuzzarfi Garaibi'l-Emsar adlı yapıtlar öne çıkmaktadır. Ayrıca İslam dünyası tarafından geliştirilen 360dereceli düzen haritacılıkta hâlâ kullanılmaktadır.
Pusulanın Avrupa'ya geçmesi sonucunda uzak diyarlara yolculuklar başladı ve yeryüzü hakkında daha geniş bilgiler edinildi. Kristof Kolomb, Vasco da Gama, Amerigo Vespucci, Cabot veMacellan keşifleriyle haritalar zenginleşti.Anversli Abraham Ortelius 1570'te ilk yeryüzü atlasını yaptı.
1700'lü yıllardan sonra coğrafya yöntem ve biçim olarak daha bilimselleşti. Teleskop ve kronometrenin (süreölçer) bulunuşuyla coğrafi bilgilerin güvenilirliği ve hesapların kolaylığı sağlandı.
1800'lü yıllarda ise coğrafya doğabilimci Alexander von Humboldt Alman bilim adamı ile tarihçi Carl Ritter tarafından akademide ders olarak verilmeye başlandı. Humboldt'un Cosmos (Evren), Ritter'in de Die Erdkunde (Coğrafya) adlı yapıtlarında coğrafya bilgisini düzenli biçimde düzenlemeye çalışarak modern coğrafyanın dayanaklarını attılar.
A. von Humboldt fiziki coğrafyanın C. Ritter ise beşeri coğrafyanın kurucusu olarak kabul edilir.