Demokrasi ilk olarak eski Yunanistan'da, şehir-devletlerinde uygulandı. Doğrudan demokrasiye çok yakın olan bu sistem Atina demokrasisi olarak da anılır. Teoride bütün yurttaşlar mecliste oy verme ve fikrini söyleme hakkına sahipti fakat o günün koşullarına göre kadınlar, köleler ve o şehir-devletinde doğmamış olanlar (metikler, yerleşik yabancılar) bu haklara sahip değillerdi. Bu sistemin en güçlü uygulayıcısı olarak Atina'yı ele alırsak: M.Ö. 4. yüzyılda nüfusun 250.000-300.000 arasında olduğu tahmin edilir. Bu nüfusun 100.000'i Atina vatandaşı ve Atina vatandaşları arasında da sadece 30.000'i oy verme hakkına sahip yetişkin erkek nüfusu bulunduğu tahmin edilir.
Roma İmparatorluğu döneminde uygulanan devlet sistemi, temsili demokrasiye yakın bir nitelik taşımaktaydı. Demokratik haklar genellikle sosyal sınıf ayrımına göre şekillenirdi ve güç elitlerin elindeydi. Bununla beraber, Eski Hindistan'da bazı bölgelerde uygulanan sistemler de temsili demokrasiye benzetilir. Roma İmparatorluğu ile paralel olarak, kast sisteminin varlığı, gücün varlıklı ve asil bir azınlığın elinde olduğu söylenebilir.
Orta çağ
Orta çağda demokrasinin gelişme süreci içindeki en büyük olay İngiltere'de kralın yetkilerini din adamları ve halk adına sınırlayan Magna Carta Libertatum'un (Büyük sözleşme) ilan edilmesidir. Bu belge doğrultusunda ilk seçimler 1265 yılında yapılmıştı. Fakat bu seçimlere, yapılan kısıtlamalar sebebiyle, halkın çok az bir bölümü katılabilmişti.
Birçok ülkede devlet yönetiminde zaman zaman demokrasiye benzer uygulamalar yapılmıştı. Örneğin İtalyan şehir devletlerinde, İskandinav ülkelerinde, İrlanda'da ve değişik ülkelerde bulunan küçük otonom bölgelerde demokrasinin prensiplerinden seçim yapılması, meclis oluşturulması gibi uygulamalar oluyordu. Fakat hepsinde demokrasiye katılım erkek olma, belli miktarda vergi verme gibi standartlarla kısıtlanıyordu.
18. ve 19. yüzyıllar
18. ve 19. yüzyıllarda demokrasi, Amerikan Bağımsızlık Bildirgesi ve Fransız İnsan ve Yurttaş Hakları Bildirisi ile hızlıca yükselen bir değer haline gelmiştir. Bu yüzyıllardan önce demokrasi büyük devletlere değil, sadece küçük topluluklara uyan bir hükümet şekli olarak anılıyor ve esas itibariyle doğrudan demokrasi olarak tanımlanıyordu. Amerika'nın kurulmasını sağlayanların oluşturduğu sistem ilk liberal demokrasi olarak tanımlanabilir. 1788 yılında kabul edilen amerikan anayasası hükümetlerin seçimlerle kurulmasını ve insan hak ve özgürlüklerin korunmasını sağlıyordu. Bundan daha önce de koloni döneminde Kuzey Amerika'daki kolonilerinAmerikan İç Savaşı'nın ardından 1860'larda yapılan değişikliklerle kölelere özgürlük sağlandı ve demokrasinin temel ilkelerinden biri olan oy verme hakkı On Beşinci Anayasa Değişikliği ile tanındı ancak güney eyaletlerinde siyahlar 1960'lara kadar oy verme hakkını kullanamamışlardır birçoğu demokratik özellikler taşıyordu. Koloniden koloniye farklılaşmakla beraber, hepsinde belli miktarda vergi veren veya istenen bazı sıfatları karşılayabilen beyaz erkeklerin seçme hakları vardı.
1789 Fransız Devrimi'nde ise bir anayasa hazırlanarak iktidar halkın seçeceği bir parlamento ile kral arasında paylaştırıldı. Ulusal Konvansiyon hükümeti genel oy ve iki dereceli bir seçimle iş başına geldi. Fakat ilerleyen yıllarda Napolyon'un başa geçmesiyle demokrasiden oldukça uzaklaştı.
20. yüzyıl
20. yüzyılda demokrasi hızlı bir değişme ve gelişme göstermiştir. Yüzyılın başlarında, I. Dünya Savaşı'nın sonunda Avusturya-Macaristan ve Osmanlı İmparatorluklarının yıkılmasıyla birçok yeni devlet ortaya çıktı ve bu yeni ülkelerin devlet yönetimi genellikle, o döneme göre, demokratik sayılabilecek yöntemlere sahipti. 1929 yılında ortaya çıkan Büyük BuhranAvrupa, Latin Amerika ve Asya'da birçok ülkede diktatörler ortaya çıktı. İspanya, İtalya, Almanya, Portekiz'de Faşist diktatörlükler ortaya çıkmışken, Baltık ve BalkanKüba, Brezilya, Japonya ve Sovyet Rusya'da demokratik olmayan yönetimler iktidara geldi. Bu sebeple 1930'lar Diktatörler çağı olarak nitelendirilir.
II. Dünya Savaşı'ndan sonra sömürgecilik anlayışı son buldu ve tekrar birçok bağımsız ülke ortaya çıktı. Demokratikleşme hareketleri Batı Avrupa'da yoğunlaştı. Almanya ve Japonya'da diktatörlükler son buldu, silahlanma politikası yerine, II. Dünya Savaşı sonunda imzalanan anlaşmalarında etkisiyle, refah devleti olma amacını güttüler.
20. yüzyıldaki en büyük çekişmelerden biri de demokratik olmayan Sovyet Bloğu ülkeleriyle Batı demokrasileri arasında gerçekleşen Soğuk Savaş'tı. Komünizmi yaymaya çalışan Sovyet Rusya ile diğer demokrasi çeşitleri arasından sıyrılmış liberal demokrasiyi yaymaya çalışan ABD1989 yılında son bulmuştur. Francis FukayamaTarihin Sonu adlı makalesinde, Soğuk Savaşın bitmesiyle artık liberal demokrasinin tüm dünyada yayılacağı haberini verir. Nitekim bu demokratikleşme süreci, yakın dönemdeki Gürcistan'daki Gül Devrimi, Ukrayna'daki Turuncu Devrimi ile devam etmektedir.