Hırvatlar, günümüzde Ukrayna toprakları içinde bulunan Yuğni ve Dinyeper nehirleri arasında kalan Beyaz Hırvatistan'dan 6. yüzyılda göç ederek eski Roma illeri olan Pannonia ve Dalmaçya'ya yerleştiler. Dalmaçya'ya yerleşen Hırvat kabileleri Prens Trpimir idaresinde birleştiler. Yedinci asırda Katolikliği benimseyen Hırvatlar ile Ortadoks olan komşuları Sırplar arasında sürekli bir mücadele oldu. Bütün Hırvat topraklarına hakim olan Kral Tomislav 925 senesinde kendini Hırvatistan kralı ilan etti.
Tomislav Bulgarlar, Macarlar ve Bizanslılarla savaşmak mecburiyetinde kaldı. Hakimiyetini Bosna, kıyı şehirlerine ve adalara kadar genişletti. Kral Kreşimir zamanında Hırvatistan Bizans hakimiyetini kabul etti. Macaristan Kralı I. Ladislas 1091'de Hırvatistan'ın büyük bölümünü ele geçirdi. Son olarak seçilen Hırvat Kralı Petar Svacié, Macarlarla savaşırken 1097'de öldü. Macaristan Kralı Kalman 1102'de Biograd na Morida Hırvatistan kralı olarak taç giydi.
Bu tarihten itibaren Macaristan ile olan birlik sekiz yüz yıl devam etti. Bu birlik döneminde kendi meclisi bulunan Hırvatistan'da idareden ban ismi verilen kralın yerel temsilcisi sorumluydu. Varna (1444) ve İkinci Kosova (1448) muharebeleri sonunda Osmanlı Devleti, Hırvatistan'ın güney bölümünü hakimiyeti altına aldı. Mohaç Meydan Muharebesinde (1526) Macaristan Kralı Lajos mağlup olunca, Hırvat topraklarının büyük bölümü Osmanlı hakimiyeti altına girdi. On altıncı asrın sonlarına kadar Hırvatistan sancak beyleri tarafından idare edildi. 1583'te eyalet durumuna getirilerek beylerbeylerinin idaresine verildi.
İkinci Viyana Kuşatmasının ardından, Osmanlı Devletinin Avrupa'da gerilemesinden faydalanan Avusturya, Prens Eugéne komutasındaki orduları ile Hırvatistan topraklarını işgal etti (1697). Karlofça Antlaşmasıyla Besarabya'dan çekilen Osmanlılar, Pasarofça Antlaşmasıyla da Sava Nehrinin güneyinde kalan toprakları kaybettiler. Böylece Hırvatistan'daki Osmanlı hakimiyeti son bulmuş oldu.
Osmanlıların bölgeyi bırakmalarından sonra Hırvat toprakları özellikle Hırvat olmayan soylulara verildi. On sekizinci asrın sonlarına doğru Avusturya'nın mutlakiyetçi idaresi Macar ve Hırvat soyluları birbirine yaklaştırdı. Hırvat Meclisi 1790'da Macar Meclisi menfaatine bazı yetkilerinden vazgeçti. Napoleon I, 1805'te Hırvat ve Sloven topraklarını İllirya eyaletine kattı isede bu toprakları 1813'te kaybetti.
1822'de eski sınırlarına kavuşan Hırvatistan, Macaristan ile bağlarını yeniden kurdu. Bölge 1849'da Avusturya taht topraklarına katıldı. Hırvatistan 1868'de özerk statülü Macar taht toprağı ilan edilerek Hırvatistan-Slovenya Krallığı adını aldı.
Birinci Dünya Savaşının ardından Hırvat Meclisi, 29Ekim 1918'de Avusturya ve Macaristan ile olan bağlarını kopararak bağımsızlığını ve Sırp, Hırvat, Sloven krallığına bağlandığını ilan etti. Bu krallık daha sonra Yugoslavya adını aldı. İkinci Dünya Savaşı sırasında Yugoslavya'nın Almanya tarafından işgal edilmesinden bir süre sonra, 10 Nisan 1941'de Zagreb'de bir Bağımsız Hırvatistan Devletinin kurulduğu ilan edildi.
Bu devlet İtalya ve Almanya tarafından hemen tanındı. Devlet; Slovenya, Bosna-Hersek ve Dalmaçya'nın bir bölümünü içine alıyordu. Yeni devletin başına getirilen, Ustana adlı Alman yanlısı terör örgütünün lideri Aute Paveliç aşırı zorbalığa ve şiddete dayalı bir diktatörlük rejimi kurdu. Savaş sırasında komünist partizanlar birçok bölgeyi ele geçirdiler. Bu bölgelerde "Ulusal Kurtuluş Konseyi" kurdular. Zagreb'in 1945'te partizanların eline geçmesinden sonra Konsey halk hükümeti halini aldı. Daha sonra bir halk cumhuriyeti olarak Yugoslavya ile birleşti.
1980'li yılların sonlarında görülen komünist ülkelerdeki demokratikleşme hareketi Hırvatistan'da da etkili oldu. 1989'da Sırbistan ile Hırvatistan ve Slovenya'nın ilişkileri bozuldu. Aynı sene Hırvatistan Komünist Partisi kongresinde çok partili sisteme geçme kararı alındı.
Nisan 1990'da yapılan seçimleri Hırvatistan Demokratik Birliği kazandı. Hırvatistan 1991 Temmuzunda bağımsızlığını ilan etti. Bunu eski Yugoslavya'yı meydana getiren Cumhuriyetler takib etti. Yugoslav ordusunun desteğini alan Sırp çeteleri Slovenya ve Hırvatistan'a karşı saldırıya geçti. 1992'de Slovenya ve Hırvatistan ile Sırplar arasında barış sağlandı ise de arasıra çatışmalar sürmektedir.