Duvar halıcılığı eski bir dokuma sanatıdır. Bilinen en eski örnek İÖ 15. yüzyılda Mısır'da yapılmış, ketenden duvar halisidir. Mısır duvar halılarında daha çok kuş, hayvan ve bitki desenleri kullanıldı. Ortaçağın ilk dönemlerinde, özellikle Avrupa'daki kilise, manastır ve katedrallerin duvarlarında yer alan duvar halılarında Hıristiyanlık'a ilişkin çeşitli temalar işlendi.
Duvar halıcılığı meslek olarak gelişip yerleştikçe, dokuma ustaları kendi aralarında birlikler oluşturdular. 14. ve 15. yüzyıllarda prensler ve soylular da şatolarının soğuk taş duvarlarım süslemek amacıyla duvar halıları satın almaya başladılar. Eskiye göre daha büyük boyutlarda dokunan bu duvar halıları parçalar halinde dokunup birleştirildiklerinde ortaya resimle anlatılan bir öykü çıkıyordu.
Bundan 900 yıl önce Fransa'da yapılan Bayeux duvar halısı aslında bir nakış işlemesidir. 50 cm eninde, 70 metre boyunda, ketenden uzun bir şerit biçimindeki bu duvar halısında İngiltere'nin Normanlar tarafından ele geçirilişi canlı renklerle 72 sahnede anlatılır.
Çin'de yapılan duvar halıları genellikle ipekten dokunurdu. Oldukça parlak, güzel renkli ve hafif olan bu halılar dokunurken Çin resimleri örnek alınırdı. 15. yüzyılda duvar halısı tekniği Çin'den Japonya'ya geçti. Bu teknikte atkı ipliklerinin arasına ipek, altın ve gümüş iplikler de karıştırılıyordu.