Rulman, millerin istenen yöndeki hareketlerine müsaade eden, istenmeyen yönlerdeki hareketlerini de engelleyen dönen elemanlardır.
Örneğin sabit bilyalı radyal bir rulman z ekseni etrafındaki dönme hareketine müsaade ederken diğer eksenlerdeki harekete müsaade etmez.
Rulmanlar en genel haliyle iki çeşittir. Bunlar radyal rulmanlar ve eksenel rulmanlardır. Adlarından da anlaşılabileceği gibi radyal rulmanlar radyal yükleri eksenel rulmanlar eksenel yükleri taşıyabilirler. Ancak radyal rulmanların bazı çeşitleri bir miktar eksenel yükte taşıyabilmektedir.
Rulmanlar iç bilezik, kafes, dönen eleman (bilya ve ya makara olabilir), dış bilezikten oluşur.
Günlük konuşmada rulman yerine bilya sözcüğü de kullanılır.