

[[Dosya:Kuiper_belt_plot_objects_of_outer_solar_system.png|küçükresim|Positions of known outer Solar System objects.
The centaurs lie generally inwards of the Kuiper belt and outside the Jupiter Trojans.]]
İlk keşfedilen centaur 1920 yılında Hidalgo'da , Jet Propulsion Labaratory (JPL) adı altında olan
labaratuarda keşfedilmiştir. Fakat, centaurların 1977 yılında 2060 Chiron adlı centaurun keşfine kadar fazla bir miktarda olunduğu hakkında bilgi sahibi olunamamıştı. En büyük centaur olarak bilinen 10199 Chariklo 260 km çapa sahip olan ve ana kemerli asteroid kadar büyük olan , halkalı sisteme sahip centaurdur. 1997 yılında keşfedilmiştir. Fakat, 1995 SN55 olarak bilinen kaybolmuş centaurun geçmişte daha büyük olduğu biliniyordu. O zamana kadar hiçbir centaur fotoğraflanamamıştı ,Satürn'ün ayı Phoebe olmasına rağmen. 2004 yılında Cassini tarafından fotoğraflanıp yakalanan centaur bilinmektedir. Buna ek olarak, Hubble Uzay Teleskopu 8405 Absolus isimli Centaurun yüzeyi hakkında bilgiler derlemiştir. 2008'den itibaren , üç centaur kuyrukluyıldıza ait saçılmayı görüntülemek için keşfedilmiştir : Chiron, 60558 Echeclus ve 166P/NEAT. Chiron ve Echeclus hem asteroid olarak hem de kuyrukluyıldız olarak sınıflandırılmaktadırlar. Diğer centaurlar , 52872 Okyrhoe gibi , kuyrukluyıldız aktivitesi gösterenler olarak bilinmektedirler. Herhangi bir güneşe yakın olan centaur, kuyrukluyıldız olarak sanılmaktadır.
==Sınıflandırılması==
Centaurun genel tanımı şu şekildedir : Küçük bir parçanın güneş etrafındaki yörünge hareketi ile Jüpiterle Neptün arasında bir ve daha fazla büyük gezegenle kesişmesidir. Bu bölgede centaurun kendinden kaynaklı uzun süreli yörüngelerinin dayanıksızlığı, 2000 GM136 ve 2001 XZ255 bile, hiçbir gezegenle kesişmemiş olan, kademeli olarak yörüngelerinin değişmesi , onların bir veya daha fazla büyük gezegenle çakışmaya başlamasına kadar kafa karışıklığına sebep olmuştur. Fakat, farklı kuruluşlar kendi yörünge elementlerinin özel değerlerine dayanaraktan sınıf objelerini sınıflandırmak için farklı kriterlere sahiptir.