El arabası, M.S. 181-234 yılları arasında, Han Hükümdarlığı döneminde yaşamış olan Çinli bakan Zhuge Liang tarafından icat edilmiştir. Liang'ın el arabasını, yaralı askerlere malzeme taşımak için kullandığına inanılmaktadır. El arabasının, o dönemde düşman ordularına karşı üstünlük sağlamasına yardımcı olduğu gerekçesiyle gizlendiği söylenir.
El arabası ayrıca, o dönemde Avrupa'da uygulanan tarım faaliyetlerinden otuz kat daha verimli olduğu söylenen Çin tarımında da kullanılmıştır. Ağır yükleri taşımak için kullanılan el arabaları günümüzde inşaat endüstrisinden bahçeciliğe kadar pek çok alanda kullanılmaktadır.
Bir ya da iki tekerlek üzerine yerleştirilmiş bir taşıyıcı içeren el arabasını kullanan kişi, arabanın arkasında bulunan iki adet tutacak yardımıyla arabayı yönlendirir. 16. yüzyılda Çin'i ziyaret eden Avrupalıların seyahat notlarında, Çinlilerin, kimi zaman arabanın üzerine yerleştirdikleri yelken yardımıyla rüzgar kuvvetinden de faydalandıkları bilgisine yer verilmiştir.
El arabası, Avrupa'da 12. yüzyıldan itibaren kullanılmaya başlandı. Bunun ilk örneğine, Fransa'da bulunan ve M.S. 1220 yılına tarihlenen Chartres Katedrali'nde rastlanır. 1286 yılına ait bir taslak metninde de el arabasının tanımına yer verilmiştir. Bu el arabasının Çin'de kullanılanlarından en önemli farkı, tekerleğinin arabanın orta kısmında değil arabanın ön kısmında yer almasıdır.
1974 yılında İngiliz mucit James Dyson, 1974 yılında icat ettiği yeni bir plastik dairesel tekerlek yapısı sayesinde arabanın daha kolay bir şekilde kullanılabilmesinin önünü açtı.