Haritacılık alanında ilk ciddi adım Antik Yunanlı coğrafyacı filozoflar tarafından atılmıştır. Miletli Anaksimandros (İÖ 610-546), o tarihte bilinen dünyanın
bir haritasını yaptı.İ.Ö 500'lerde yine Miletli Hekateios bilinen ilk coğrafya kitabını yazdı. Antik çağ coğrafyacıları içinde en önemli etkiyi,
İskenderiyeli astronom ve matematikçi Claudius Ptolemaios yapmıştır. İ.S 2. yüzyılda yazdığı ve daha sonra haritacılık çalışmalarına temel oluşturan sekiz ciltlik Geographike
Hyphegesis (Coğrafya Kılavuzu) adlı yapıtında, dünyayı küre biçiminde gösterdi. Günümüze bu kitabın yalnızca metni ulaşmış olduğundan, Ptolemaios Haritaları olarak bilinen
haritaların gerçekten kendi elinden mi çıktığı yoksa onun metnine dayanılarak başka haritacılar tarafından mı çizildiği bilinmemekle birlikte söz konusu yapıtta bir dünya
haritası, 26 bölge haritası ile bir dizi küçük haritanın bulunduğu varsayılmaktadır.
Haritacılık tarihini konu alan bir kaynağa göre; Sultan II. Mehmet İstanbul'un fethinden sonra eline geçen saray kütüphanesinde Ptolemaios'un yapıtının bir yazmasını
bulmuş, ama bunun içindeki dünya haritası eksik olduğundan maiyetindeki Bizanslı astrolog ve matematikçi Georgios Amuratzes'e, Ptolemaios'un metnine göre
bir dünya haritası hazırlamasını emretmiştir. Bizans İmparatorluğu'nun yıkılmasından sonra batıya giden bilimadamları, İtalya'ya Ptolemaios'un kitabını da götürmüşler ve bu yazma
ilk kez 1475'te basılmıştır. Haritalı ilk baskı ise 1477'de Bologna'da yapılmıştır. 1482 yılında yapılmış olan Almanca baskı ise içinde beş yeni haritanın bulunduğu önemli bir baskıdır
. Bunların arasında Anadolu'nun bilinen ilk basılı haritalarından biri de yer almaktaydı.
Floransalı din adamı ve hümanist Buondelmonte ise İstanbul, daha doğrusu Konstantinopolis'in bilinen ilk haritasını çizen kişi olarak ünlüdür. 1422 yılında basılan atlasta yer alan harita
fetihten önceki İstanbul'un perspektif plan şeklindeki bir görünümünden ibarettir.
Denizcilik, gemi tasarımı ve yapımı ile pusula kullanımı alanlarında önemli gelişmeler beraberinde yeni yerlerin keşfine de olanak sağlayınca, haritacılıkta ta hızlı bir
değişim ve gelişim dönemi başlamış, yeni dünya haritaları hazırlanmıştır.
1507 yılında Martin Waldseemüller tarafından yayınlanan eserde yer alan haritalar arasındaki dünya haritası, Kuzey ve Güney Amerika kıtalarını Asya'dan ayrı bir kıta
şeklinde gösteren ilk dünya haritası olması yanında, "Amerika" sözcüğünün de ilk kez kullanıldığı bir yapıt olmuştur. Waldseemüller'in 1513 yılında yayınladığı bir diğer yapıtı ise
Ptolemaios'un 27 haritası ile kendi hazırladığı 20 yeni haritadan oluşmaktadır. Haritacılık tarihi bakımından büyük önem taşıyan bu 20 haritanın içinde bir de Anadolu haritası yer almaktaydı.
Venedikli ressam ve hakkâk Vavassore'nin 1558'de basılan Universalis Orbis Descripto adlı yapıtında yer alan, kuşbakışı İstanbul haritası örnek teşkil etmiş ve daha sonra basılan Sebastian Münster
'in 1544'te yayınladığı Cosmographia Universalis'inde, Alman harita yapımcıları Braun ve Hogenberg'in 1574'te Köln'de bastıkları Civitates Orbis Terrarum adlı ünlü yapıtında da benzer şekilde yer almıştır.
Keza, 1569 yılında Gerard Mercator yayınlamış olduğu yapıtında ilk kez "Atlas" terimini kullandı. Bu yapıtta Anadolu ve Osmanlı İmparatorluğu haritaları da yer almaktaydı.
1570 yılında Felemenk Abraham Ortelius'un yayınladığı Theatrum Orbis Terrarum adlı dünya atlası haritacılık tarihinde bir dönüm noktasıdır. İlk kez çağdaş bilgilere dayanan bu yapıt bir
bakıma ilk modern atlas olarak adlandırılabilir. Döneminde olduğu gibi günümüzde de hala popülerliğini koruyan Ortelius haritaları, bir koleksiyonda "olmazsa olmaz"lar arasında yer almaktadır.
Trakya, Karadeniz, Anadolu ve Osmanlı İmparatorluğu haritalarının yer aldığı bu atlas döneminde Birkaç kez basılmış, metni çeşitli dillere çevrilerek yayınlanmıştır.
17. yüzyıl başlarında Avustralya'yı keşfeden Hollanda, sömürge ticaretiyle uğraşan denizcilik şirketlerini denetimi altına almasıyla, dünya deniz ticaretine egemen olmuş, bu durum Amsterdam
ve Anvers kentlerini harita üretim merkezi haline getirmiştir. Hondius, Blaeu, Jansson, De Wit, Dancerts ve Van Keulen gibi Avrupa piyasasına atlas, deniz haritası ve kent planı sağlayan
yayınevleri ve haritacıları olmuştur. Bu haritacılar tarafından basılan atlaslarda Anadolu, Osmanlı İmparatorluğu, Trakya veya Ege Denizi haritaları da yer almıştır ve bugün koleksiyonlarda
yer alması gereken önemli parçalar arasındadırlar.
17. yüzyıl sonlarında ise harita üretimindeki önderlik Fransa'ya geçmiş, kralın da desteğini alan haritacılar bilimsel yöntemler geliştirmişlerdir. Sanson, Del Isle, D'Anville gibi
Fransız haritacılar arasında yer alan Sanson özellikle ayrı bir öneme sahiptir. Daha sonra arkadaşı Jaillot ile damadı Du Val, Sanson öldüğünde tamamlanmamış olan birçok haritayı hazırlayarak tamamlamışlardır.
17. yüzyılın ikinci yarısında ise İtalya'da çağının en büyük haritacılarından Coronelli yaşamıştır. Venedik Cumhuriyeti'nin resmi haritacısı olan Coronelli aynı zamanda, dünyanın ilk coğrafya
kuruluşu olan Academia Cosmografica degli Argonauti'yi de kurmuştur. Yayınladığı atlas'ında İstanbul Boğazı'nın en dekoratif haritalarından birine yer verdi.
Almanya'da ise atlas yayıncılığı 1700'lerde başladı. Felemenk harita yapımcıları arasında yetişen Homann Nürnberg'de, onun öğrencisi olan Seutter ise Augsburg'da Almanya'nın en başarılı
ve üretken yayınevlerini kurdular. Her iki haritacının da yayınlamış oldukları atlaslarda Osmanlı İmparatorluğu, Anadolu ve İstanbul haritaları vardı.
Homann'ın ölümünden sonra kurmuş olduğu yayınevi önce oğlu, daha sonra ise Homann Varisleri adı altında bir yüz yıl daha yönetildi. Homann Varisleri tarafından basılan Boğaz Haritası, en görkemli ve
en ilginç İstanbul Boğazı haritasıdır. Adım hesabıyla ölçülüp çizilen bu harita nadir olarak çıkmaktadır.
18. yüzyılda haritacılık ayrı bir bilim dalı oldu. 1750'lerden başlayarak haritalarda yer alan sanatsal ayrıntılar kaybolmaya yüz tuttu. Yayıncılar daha basit ve ucuz atlaslar üretmeye başladılar.
19. yüzyıla değin Türkiye haritaları esas olarak Batı'da ve batılı haritacılar tarafından hazırlandı. Haritacılık, yeni keşifler ve alet yapımı ile birlikte zaman içersinde büyük gelişme gösterdi.
İlk haritalar tahtaoyma klişelerle basılıyodu ancak tahta klişenin yeterince ince çizgilere ve ayrıntılara olanak tanımaması yüzünden zamanla bakıroyma klişeler kullanılmaya başlamıştır. Bunu 19.
yüzyılda taşbaskı ve çelikbaskı yöntemi izledi. Siyah beyaz olarak basılan bu haritalar renklendirildikten sonra piyasaya sürülmüş olmakla birlikte alıcılar tarafından daha sonra da renklendirme yoluna gidilmiştir.
Batı atlasları ve harita yapıtlarındaki Türkiye'ye ilişkin haritalar İstanbul, Boğaziçi, Ege, Marmara, Karadeniz, Çanakkale (Dardanel), Anadolu, Osmanlı İmparatorluğu haritalarından; ayrıca portolan
ve deniz haritalarından oluşmaktadır.