Mersin-Antalya karayolunun yanında deniz kıyısında yer alan kale, 3. veya 4. yüzyılda Akdeniz ve Kilikya ticaret yollarını gözetlemek için Romalılar tarafından inşa edildi. Kale, savunma açısından son derece önemli bir konuma sahip olması dolayısıyla Romalılardan Karamanoğullarına kadar çok sayıda medeniyete ev sahipliği yaptı. Birçok kez saldırıya uğrayan kale, 12. yüzyılda Kilikya Ermeni Krallığı döneminde onarıldı.
Selçuklu Sultanı Alaaddin Keykubat tarafından 1221 yılında fethedilen kale, Selçukluların zayıflaması sonrası bölgedeki Hristiyan birlikler tarafından kontrol altına alındı.
Bölgeyi Türklerin hakimiyetine almak isteyen Karamanoğlu Mahmut Bey ile ordusu tarafından kuşatılan ve 14. yüzyılda yeniden kazanılan kale, onarıldıktan sonra "Mamure" adını aldı. Mahmut Bey, kalenin içerisine yüzyıllardır ibadete açık olan, tek minareli camiyi inşa ettirdi.