886-895 yılları arası bazı tarihi bilgilere göre şehrin eski adı "Thorheim"di. Kelime anlamı eski mitolojik tanrılarda Thor'un evi anlamına gelir.
Doorn; Hollanda Kraliyet Deniz Kuvvetleri için önemli bir temel oluşturmaktadır. Von Gimborn Arboretum, Utrecht Üniversitesi botanik bahçeleri sitelerinden biri, kenti yakınlarında yer almaktadır.
1918'de tahttan indirilmesinden sonra, son Alman İmparatoru II. Wilhelm, köyün merkezinde bulunan Doorn kalesinde (Huis Doorn) yaşamıştır. 1941 yılında Doorn'da öldü.
Hollandalı yazar Simon Vestdijk hayatının büyük bir kısmı (1939 ve 1971 yılları arasında, birkaç kısa aralıklar hariç) için Doorn yaşadı. Doorn çevresi romanlarıyla birçok peyzaj açıklamaları açıkça fark edilebilir.
Doorn 1 Ocak2006 yılına kadar Utrecht'ten bağımsız bir belediye idi.