

Günümüzde kullanılan robotlar çeşitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çeşidine göre vb
Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri aşağıda verilmiştir;
4.1. Robot Eksenlerine Göre Sınıflandırma
Bir robot hareketinin kapasitesi, kontrol edilebilmesi mümkün olan eksenlerdeki hareketlerle belirlenir. Sayısal denetimdeki hareketlere çok benzerdir. Endüstriyel robotlar değişik tip ve boyutlarda yapılmaktadırlar. Çeşitli kol hareketlerini yapabilirler ve farklı hareket sistemlerine sahiptirler.
4.1.1. Robot Hareketinin Eksenleri
Manipülatörün kendi ekseni veya serbestlik derecesi diye tanımlanan değişik hareketleri vardır. Eğer bir manipülatör kendi ekseni etrafında dönüyorsa, bu robota tek eksenli robot denir. Eğer manipülatör yukarı ve aşağı doğru hareket ediyorsa, bu robota çift eksenli robot denir. Kendi ekseni etrafında dönen ve yukarı aşağı hareket eden manipülatör, yatay eksende ileri geri hareket de edebilir. Bu robota üç eksenli robot denir. Endüstriyel robotlar en az üç eksene sahiptirler. Bu hareketler, kendi ekseni etrafında dönmesi, yukarı-aşağı ve ileri-geri hareket edebilmesidir.
4.1.2. Çalışma Alanı
Robot denildiği zaman aklımıza ilk etapta, insan gibi yürüyen, insan davranışları sergileyen, daha da önemlisi insan gibi düşünen ve karar verebilen makinalar geliyor. Bu da demek oluyor ki robotların tasarlanması ve geliştirilmesinde canlıların yaşama uyum sağlamak amacıyla geliştirdikleri karakteristiklerden ilham alınmaktadır.
Robot kolunun yetişebileceği toplam alana, çalışma alanı denir. Şekil 1de mafsallı bir robotun çalışma alanı ile bir insan kolunun çalışma alanı arasındaki benzerlik görülmektedir.
Şekil1. İnsan Kolu ile Mafsallı Robotun Çalışma Alanları Arasındaki Benzerlik
4.1.3. Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
Koordinat sistemlerine göre robotlar dört kısımda incelenir:
- Kartezyen koordinat sistemi,
- Silindirik koordinat sistemi,
- Küresel koordinat sistemi,
- Döner koordinat sistemi.
220.127.116.11. Kartezyen Koordinat Sistemi
Bu sistemde bütün robot hareketleri; birbirlerine karşı dik açılı şekilde olur (Şekil 2). Bu konfigürasyon en kısıtlı hareket serbestine sahip robot tasarım şeklidir. Bazı parçaların montajı için gerekli işlemler kartezyen konfigürasyonlu robotlar tarafından yapılır. Bu robot şekli birbirine dik üç eksende hareket eden kısımlara sahiptir. Hareketli kısımlar X, Y ve Z kartezyen koordinat sistemi eksenlerine paralel hareket ederler. Robot, üç boyutlu dikdörtgen prizması hacmi içindeki noktalara kolunu hareket ettirebilir.
Şekil2. Kartezyen koordinat sistemine ait şematik çizim
Şekil 3.Kartezyen Robot
Bir kartezyen koordinat sisteminde, koordinat sistem merkezinin yeri, ilk iki bağlantının birleşme yerinin merkezidir. Merkezine doğru yapılan hareketler dışında, merkez hareket etmez, yani robotun merkezi sabittir. Robotun yerleştirildiği çalışma alanında eğer X yönündeki hattı bir kolona doğru çevrilirse, X hattı daima aynı kolona doğru yönelir robotun programını yaparken döndüğü yönde sorun yoktur. Bunlar verilmiş bir robot donanımı için, yer koordinatları olarak bilinir.