Taşköprü, Türklerin Anadolu'daki en eski yerleşim yerlerinden biridir. İlçe tarih boyunca çeşitli uygarlıkların yerleşim bölgelerinden birini oluşturmuştur. MÖ 64 yılında Romalıların egemenliği altına girmiştir. Paflagonya eyaletinin merkezi olarak "Zimbıllı Tepesi" denilen yerde kurulan tarihi Pompeipolis kenti, akropol ve devlet büyüklerinin oturduğu yer olarak kullanılmıştır. Romalılar Poplogonya'yi zaptettikten sonra komutan Pepe'nin isminden dolayı Taşköprü'ye (Pompeipolis) demişlerdir. Eti kaynaklarına göre, Etiler Orta Anadolu'da yasarken Taşköprü ve civarından Gasga (Kaska) adlı bir devlet hüküm sürmüştür. Gagalar yaptıkları savaşların sonunda Eti'lere yenilmişler ve Paflagonya Eti egemenliğine girmiştir (MÖ 1330). Bizans Dönemi'nde Kastamonu gelişince Pompeiopolis küçülmüştür.