Orhan Gazi döneminde Osmanlı Beyliği’ni diğer Anadolu beyliklerinden ayıran icraatlardan biri de askeri bir teşkilatın kurulmasıdır. Osmanlı Beyliği’nin askerî gücü başlangıçta diğer Anadolu beylikleri gibi aşiret kuvvetlerinden oluşuyordu.
Orhan Gazi zamanında Vezir Alaeddin Paşa ve Çandarlı Kara Halil Paşa tarafından Türk köylülerinden vergi muafiyeti ve seferde günde iki akçe maaş verilmesi karşılığında yaya ve müsellem (süvari) adı altında bir askeri teşkilat oluşturuldu.
Bu, beylikten devlete geçişte önemli bir adımdı. Osmanlılar’ın, Anadolu beylikleri arasında farklı bir yapı kazanmaları bu tür devlet örgütlenmeleriyle aşiret yapısından kurtulmaları sayesinde oldu.
1330’lu yılların başında Anadolu’yu gezen meşhur Arap seyyahı İbn Battuta, Orhan Gazi’nin Türkmen beylerinin önde gelenlerinden biri olduğunu, devamlı faaliyette olan büyük bir askeri gücünün bulunduğunu söyler.
Yaya ve müsellem teşkilatı bir süre sonra büyüyen devletin askeri ihtiyacını karşılayamaz hale gelince, I. Murad devrinde Kapıkulu sistemi kuruldu.
Kapıkulu sisteminin büyümesiyle yaya ve müsellemlere ihtiyaç azaldı ve bu askeri teşkilat Osmanlı ordusunun geri hizmet kıtalarından oldu. Sefere çıkılırken yolların, köprülerin tamiri ve ordunun çeşitli ihtiyaçlarının temini gibi görevleri yerine getirmekle sorumlu birlikler hâline geldiler.