1 Aktüatörler ve Aktüatör Seçimi Resim-1 Dr. Özgür AKIN
2 Giriş Aktüatör Nedir? Aktüatörlere Neden İhtiyaç Duyarız? Aktüatörlerin Sınıflandırılması.
3 Aktüatör Nedir? Aktüatör, bir mekanizmayı veya sistemi kontrol eden veya hareket ettiren bir tür motordur. Bir enerji kaynağı tarafından çalıştırılır. Bu kaynak genellikle elektrik akımı, hidrolik akışkan basıncı veya pnömatik basınçtır ve bazı tür hareketlerle enerjiye dönüşür. Aktüatör, ortama bağlı olarak kontrol sistemini hareket ettiren bir mekanizmadır. Bu kontrol sistemi, basit (mekanik veya elektronik bir sabit sistem), (örn, yazıcı sürücüsü, robot kontrol sistemi gibi) yazılım tabanlı bir sistem veya insan ya da diğer etkiler olabilir.
4 Aktüatörlere Neden İhtiyaç Duyarız Mekatronik bir sistemde çevreden bilgi toplayıp bunları işleyip çıkışa yönlendiriyorduk. Ancak bu gönderdiğimiz bilgi çevreyi etkileyip değiştirmezse bir sonuca varamayız. Çıkışta aktüatörler kullanarak çevre birimleri etkileyebiliriz. Ve böylelikle sistemimiz çevreyi denetim altında tutar, istediğimiz işi gerçekleştirebiliriz. Eyleyiciler enerjiyi mekanik harekete çevirerek bu işi yapmamızı sağlarlar.
5 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler. 2)Elektriksel Aktüatörler.
6 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler Basınçlandırılmış akışkanın, mekanik özelliklerini, davranışlarını, kuvvet iletiminde kullanılmasını, akışkanın hareket ve kontrolünü inceleyen bilime hidrolik ya da pnömatik denir. Hidrolikte enerji iletimini yağ ve su gibi daha yoğun akışkanlar gerçekleştirirken pnömatikte kullanılan akışkan cinsi havadır. A)Pnömatik Aktüatörler I)Pnömatik: Sıkıştırılmış havanın kuvvet oluşturmada kullanılması milattan öncelere rastlar. İlkel insan hava körüğü gibi araçlar kullanarak pnömatiğin gündelik hayatta kullanılmasına aracı olmuştur. Ancak endüstriyel anlamda ilk ciddi pnömatik uygulamalar, 19. yüzyılın ortalarından itibaren basınçlı havanın el aletlerinde kullanılmasıyla başlamış ve pnömatik günümüze kadar pek çok farklı çalışma alanında kendine yer edinmiştir. Özellikle elektro-pnömatik sistemlerin yaygınlaşması sayesinde pnömatik, seri üretim uygulamalarında ve otomasyonlu üretimlerde ihtiyaç duyulan hatta tercih edilen sistemler arasına girmiştir.
7 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler A)Pnömatik Aktüatörler II)Kullanıldığı Alanlar: Haddeleme, bükme ve çekme gibi şekil verme işlemlerinde. Otomasyon sistemleri ve elektronik sanayinde. Robot teknolojilerinde. Malzeme taşımacılığında. Takım tezgâhları ve el aletlerinde. Boya, sprey ve vernik işlemlerinde. Tekstil sanayinde. Gıda, kimya, ilaç ve maden sanayinde.
8 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler A)Pnömatik Aktüatörler III)Avantajlar: Ucuz. Hızlı. Temiz. Laboratuvar çalışmalarında kullanılabilir. Endüstride sık kullanılan bir enerji türü kullanır. Hasar almadan durabilir.
9 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler A)Pnömatik Aktüatörler IV)Dezavantajlar: Havanın sıkışabilir olması kontrolü ve hassasiyeti azaltır. Ekzos gürültü kirliliği yaratır. Hava sızıntısı meydana gelebilir. Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir. Hız kontrolü zordur.
10 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler B)Hidrolik Aktüatörler I)Hidrolik: Hidroliğin insanlık tarihinde kullanılması da tıpkı pnömatik gibi milattan öncelere rastlamıştır. Antik Yunan, Mısır, Çin ve daha birçok medeniyette sulama ve suyu taşımada basit hidrolik kanunları kullanılmıştır. Hidrolik alanındaki bilimsel çalışmalar ise Galileo ile başlamış; Torricelli ile devam etmiş en son olarak 17. Yüzyılda Pascal ile hidrostatik teorisi tamamlanmıştır. Sonrasında Isaac Newton akış direnci ve viskozite gibi tanımları hidrolik teorisine eklemiştir. Akma, enerji ve güç üretme, sıkıştırılamama gibi özelliklerinin bulunması sıvıların, hidrolik enerji üretmekte kaynak olarak kullanılmasını sağlanmıştır. Genel tanım olarak; kuvvet ve hareket üretmek ve bu kuvveti iletmek için sıvı akışkan kullanma işine hidrolik denir.
11 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler B)Hidrolik Aktüatörler II)Kullanıldığı Alanlar: Hidrolik sistemler günümüzde hemen hemen her endüstri dalında kullanılmaktadır.elektrik ve elektronik uygulamalarının özellikle de kumanda sistemlerinde hidroliğe eşlik etmesi ile basınçlı akışkanı enerji ve iletim elemanı olarak kullanmak oldukça geniş tatbik alanı bulmuştur. Ayrıca hidroliğin hem hareketli hem de sabit sistemlerde rahatça kullanılabilir olması hidroliğe olan talebi arttırmıştır. Hidrolik, özellikle deniz ve havacılık sektöründe, iş tezgâhlarında, kaldırma makinalarında, enerji üretim alanlarında kullanılmıştır. Örnek vermek gerekirse; uçaklar, takım tezgâhları, presler, enjeksiyon makinaları, test cihazları, sanayi tipi robotlar, otomotiv endüstrisi, kaldırma ve iletme makinaları (forklift vb.), iş makinaları (beton pompaları, greyderler, mobil vinçler, ekskavatörler vb.), tarım makinaları, barajlar, türbinler, nükleer santraller, gemilerin boşaltma ve yükleme birimleri, gemi kontrol sistemleri hidrolik sistemlerle en çok karşılaşılabilecek alanlardır.
12 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler B)Hidrolik Aktüatörler III)Avantajlar: Büyük kaldırma kapasitesi. Hafif olmasına rağmen güçlü. Yağ sıkışmadığından bağlantılar sabit bir halde tutulabilir. Çok iyi servo kontrol yapılabilir. Kendini soğutabilir. Çabuk tepki verebilir. Alev alabilir ortamlarda güvenlidir. Düşük hızlarda yumuşak hareket edebilir.
13 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 1)Hidrolik ve Pnömatik Aktüatörler B)Hidrolik Aktüatörler IV)Dezavantajlar: Pahalıdırlar. Yüksek hızlarda dairesel hareket için uygun değildirler. Boyutlarını küçültmek zordur. Uzak güç kaynağına ihtiyaç duyar bu da yer kaplar.
14 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 2)Elektriksel Aktüatörler: Bir enerji türünü kullanarak mekanik enerji elde eden makinalara motor denir. Basit bir elektrik motoru temelde manyetik alan değişimlerinden faydalanarak çalışır. Elektrik motorlarının temel gruplama yöntemlerinden biri sonraki slaytta görünmektedir.
15 Elektrik Motorları DC Motorlar AC Motorlar Fırçalı DC Motorlar Fırçasız DC Motorlar Step Motorlar Asenkron (İndüksiyon) Senkron Sabit Mıknatıslı Sensörlü Sabit Mıknatıslı Çok Fazlı Tek Fazlı Tek/Çok Fazlı Ayrık Uyartımlı Sensörsüz Değişken Relüktanslı Rotoru Sargılı Gölge Kutuplu Kondansatörlü Sabit Mıknatıslı Şönt (Paralel) Hibrit Sincap Kafes Başlangıç Kondansatörlü Relüktnas Seri Motorlar Daimi Kondansatörlü Histerezis Kompunt Çift Kondansatörlü Alan Sargılı Üniversal Değişebilir Hızlı Kutup Anahtarlamalı Servo Resim-2
16 Elektrik Motorları DC Motorlar AC Motorlar Fırçalı DC Motorlar Fırçasız DC Motorlar Step Motorlar Asenkron (İndüksiyon) Senkron Sabit Mıknatıslı Sensörlü Sensörsüz
17 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 2)Elektriksel Aktüatörler: 2.1)DC Motorlar 2.1.1)Genel Bilgi DC motorlar,konveyorler, asansörler, vinçler, denizcilik uygulamaları,malzeme taşıma, kağıt, plastik, çelik, tekstil vb. Uygulamalarda, otomobil sektöründe, havacılıkta ve mobil robotlarda hız kontrolünde kesin değerler sağlar.
18 2.1.2) DC Motorların Avantajları: Geniş aralıklarda hız kontrolü kolaydır. Hız-Tork karakteristikleri AC motorların tamamından daha basittir. Hız-Tork karakteristiklerinin basit olmasından dolayı çekiş gücü yüksek olan makinelerde kullanılır (Servo motorlar). Örneğin raylı sistemlerde tamamen DC motorlar kullanılır. Boyutları küçük olması nedeniyle yer tasarrufu sağlanır.
19 2.1.2) DC Motorların Dezavantajları: Rotor sargılarına fırça düzeneği bağlamak gerekir.(fırçalı DC Motor) Fırçalarda aşınma meydana geleceği için peryodik bakım gerekmektedir.(fırçalı DC Motor) Sürekli bakım gerektirdiği için yapay kalpler, uydular vb. alanlarda kullanılamaz.(fırçalı DC Motor) Fırçalar kıvılcım çıkarabileceği için patlayıcı madde içeren ortamlarda kullanılamaz.(fırçalı DC Motor) DC motorlar AC motorlara göre her zaman daha pahalıdır.
20 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması A)Fırçalı DC Motorlar Fırçalı DC motorlar ucuz ve kullanımı kolay olduğu için oyuncak sektöründen otomotivde araç koltuklarına kadar çok geniş bir alanda kullanılırlar. Resim-4
21 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması A)Fırçalı DC Motorlar I)Stator: Stator rotorun çevresi boyunca sabit bir manyetik alan oluşturur. Bu alan kalıcı mıknatıslar veya sargılar ile oluşturulabilir. II)Rotor: Diğer adıyla armatür bir veya daha fazla bobinden oluşan bir yapıdır. Bu bobinlerin enerjilenmesiyle bir manyetik alan oluşur. Bu manyetik alanın manyetik kutupları karşısındaki stator tarafından ötelenir ve böylelikle motor dönmeye başlar. Ancak rotor döndükçe stator ve rotor kutupları dengelenip motoru kilitler. İşte tam da bu sırada fırça düzeneği devreye girer ve rotor kutuplarını değiştirir. Böylelikle sürekli bir dönüş sağlanmış olur. Resim-5
22 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması A)Fırçalı DC Motorlar III)Fırça ve Komutatör: Resim-6
23 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması A)Fırçalı DC Motorlar III)Fırça ve Komutatör: Resim-7
24 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması A)Fırçalı DC Motorlar IV)Çalışması: Resim-8
25 a)sabit Mıknatıslı Fırçalı DC Motorlar Statorundaki manyetik alan sabit mıknatıslar tarafından oluşturulur. Resim-9
26 a)sabit Mıknatıslı Fırçalı DC Motorlar I)Avantajları: Ek bir alan devresi gerektirmez. Hiçbir alan sargısına ihtiyaç olmadığından motor ciddi derecede küçültülebilir. Genellikle düşük güçlü uygulamalarda kullanılır. Dışarıdan uyarılma ihtiyacı yoktur. II)Dezavantajları: Sabit mıknatısların akı yoğunluğu düşük olduğu için zayıf manyetik alanlar üretir. Bu manyetik alan çevreden etkilenebilir. Alanın zayıf olması dolayısıyla tork oldukça düşüktür. Isınmanın fazla olması durumunda stator mıknatısları manyetik özelliğini yitirebilirler.
27 b)paralel Sarımlı Fırçalı DC Motorlar Alan sargıları armatüre paralel bağlanmıştır. Santrifüj pompaları, makine aletleri, pistonlu pompalar gibi düşük başlangıç yüklü uygulamalarda elverişlidir. Resim-10
28 b)paralel Sarımlı Fırçalı DC Motorlar I)Avantajları: Manyetizma kaybı olmadığı için sabit mıknatıslı motorlara göre daha sağlamdırlar. Hız armatüre seri direnç bağlanarak (azalan hız) ya da alan sarımına seri direnç bağlanarak (artan hız) kontrol edilir. II)Dezavantajları: Armatür gerilimi ters dönerse şönt sarımın yönü de ters çevrilmelidir. Bu da ters yönlü uygulamalarda sorun yaratır. Bu gibi durumlarda ters kontak kullanılabilir.
29 c)seri Sarımlı Fırçalı DC Motorlar Alan sargıları armatür sargısına seri bağlanır. Araç çekişi gibi yüksek tork uygulamaları için uygundur (vinçler, yük asansörleri, elektrikli trenler, konveyörler, elektrikli arabalar vb. ). Çünkü stator ve armatürdeki akımların her ikisi de yük altında artar. Resim-11
30 c)seri Sarımlı Fırçalı DC Motorlar I)Avantajları: Diğer tüm DC motorların tork ortalamalarının hepsinden yüksek torkludur. I)Dezavantajları: Sabit mıknatıslı ve paralel sarımda olduğu gibi hız kontrolü kusursuz değildir. Hızı 5000 Rpm ile kısıtlanmıştır. Kontrolsüzce hızlandığı için yüksüz çalıştırılmaktan kaçınılmalıdır.
31 d)kompunt Sarımlı Fırçalı DC Motorlar Kompunt motor seri ve paralel motorun birleşmesidir. Seri ve paralel alan sarımı içerir. Seri motorlardan daha iyi hız kontrolü ve paralel motorlardan daha iyi torku vardır. Resim-12
32 e)ayrık Uyartımlı Fırçalı DC Motorlar Armatür ve alan sarımları ayrı kaynaklardan beslenir ve bu şekilde armatür akımındaki değişimler alan akımını etkilemez Resim-13
33 f)üniversal Fırçalı DC Motorlar Hem DC hem de AC akımda çalışabilecek şekilde tasarlanmıştır. Devir hızları oldukça yüksektir. Çamaşır makineleri, seyyar zımpara ve taşlama, elektrik süpürgeleri, mikser, kahve değirmenleri, tıraş makineleri, vantilatör, dikiş makineleri, saç kurutma makineleri gibi cihazlarda kullanılır. Resim-14
34 g)servo Fırçalı DC Motorlar Servo motorlar belirtilen bir konuma çıkış milini yönlendirmek için komut alan mekanik cihazlardır. Servo motorlar pozisyon, hız ve tork kontrolü içeren uygulamalar için tasarlanmıştır. Servo motor bir DC motor, dişli sistemi, bir pozisyon sensörü (çoğunlukla potansiyometre) ve kontrol elektroniği kısımlarından oluşur. Resim-15
35 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar Bu motorlarda Fırça-Kolektör yapısı bulunmadığı için fırçasız motor ismini alırlar. Teknolojinin gelişmesi ile robotik alanında da kullanılmaya başlanmıştır. «Brushless DC» nin kısaltması «BLDC» olarak da adlandırılırlar. Normal motorların özellikleri ve kullanım kolaylığı açısından geniş bir kullanım alanları vardır. Ancak fırça ve komütatör yapısından dolayı bazı alanlarda kullanımı sakıncalıdır. Bildiğimiz üzere fırça-kolektör yapısı zamanla aşınır ve sürekli bakım yapılmak zorundadır. Bu nedenle uzun süre bakım yapılamayacak uygulamalarda (örneğin; yapay kalplerde) kullanılamaz. Ayrıca mekanik olarak gerilimin yönü değiştirildiği için değişim esnasında ark oluşma ihtimali vardır. Bu nedenle yanıcı gazlar içeren uygulamalarda kullanılması sakıncalıdır. Ancak BLDC motorlarda bu komütatör yapısını yarı iletken elemanlarla sağladığımız için ne sürekli bakım gerektirir ne de herhangi bir kıvılcım oluşturup tehlike çıkarabilir. Hatta kontaklar arası yalıtımın iyi yapılması durumunda su altında bile kullanılabilir.
36 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar BLDC motorların rotor kısımlarında güçlü doğal mıknatıslar kullanılır. Statorda ise bobinli sarımlar vardır. Birim enerji yoğunlukları daha iyi olduğundan RC arabalar, helikopterler, fotokopi makinaları, yazıcılar, teyp sürücüleri, optik sürücüler ve tıp cihazları gibi yüksek güç gerektiren yerlerde kullanılırlar. Son yıllarda Robotik alanında da çok büyük önem kazanmışlardır.
37 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 1)Avantajları: Yüksek Verim. Doğrusal Moment-Hız İlişkisi. Yüksek Moment-Hacim Oranı (Az Bakır Gerektirir). Fırçaların ve Kolektörün Olmayışı (Daha az Bakım). Sessiz Çalışma. Elektriksel Gürültü Meydana Getirmemesi. Daha Çok Tork. Daha Uzun Ömür.
38 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 2)Dezavantajları: Harici güç elektroniği gerektirir. Uygun çalışma için rotor konum bilgisi gerektirir. Hall-etkili sensörlere gerek vardır.(sensörlü) Algılayıcısız yöntemlerin kullanımı ekstra algoritmalar gerektirir.(sensörsüz) Pahalı sistemlerdir.
39 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 3)Yapısı: I)Stator (Endüktör): Stator duran bölümdür. Sargı ve nüvelerden meydana gelir. Rotor ve statorun manyetik alanları aynı frekansta döner. CD sürücüler, harddiskler gibi cihazlarda 3 fazlı (yani endüktör 3 sarımdan meydana gelir ), mikroişlemci soğutma fanlarında ise 2 fazlı olabilirler. Fırçasız DC motorun AC motorlardan tek farkı dönerken rotorun konumunun biliniyor olması gerekmesidir. Bu konumun tespiti hall-etkili veya optik sensörlerle yapılabilir. Endüktör, birbirine sıkıştırılan ince çelik plakaların meydana getirdiği yarıklara sarılan sargılardan meydana gelir. Bir veya birkaç bobin birbirini dik kesecek şekilde bağlanır ve endüktörün etrafına dağıtılır.
40 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 3)Yapısı: I)Stator (Endüktör): Endüktöre sargılar 2 biçimde, Yıldız ve üçgen olarak sarılır. Üçgen sarım, üç ayrı sargıyı bir üçgen meydana getirecek biçimde bağlamaktır. Her birleşim noktalarına gerilim verilir. Yıldız bağlantısı her üç sargıyı tek merkezde bağlar. Gerilim açık olan uçlardan verilir. Resim-17
41 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 3)Yapısı: I)Stator (Endüktör): BLDC motorlar, birinci sargıya pozitif (+), ikinci sargıya negatif (- / GND) enerji verilir ve çalıştırılır. Üçüncü sargı boşta yani enerjisizdir. Bu prensibe göre üçgen-yıldız bağlantıların özellikleri; Yıldız bağlantıda her zaman 2 sargı seri olarak kullanıldığı için manyetik alan şiddetlidir. Bu da daha çok tork ve daha az hıza neden olur. Buna rağmen gerilim yüksek akım ihtiyacı düşük olur. Üçgen bağlantıda tek bir sargı kullanıldığı için düşük gerilimde yüksek akım ihtiyacı olur. Bu da yanında yüksek hız düşük tork getirir.
42 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 3)Yapısı: I)Rotor (Endüvi): Sabit mıknatıslı rotorun kutup sayısı genellikle 2-8 arasında değişir. Endüvide istenilen manyetik akı yoğunluğuna bağlı uygun malzeme seçimi yapılır. Genellikle ferritten yapılan mıknatıslar, alaşımlı mıknatıs malzemelerinden ucuzdur. Buna rağmen daha az manyetik yoğunluk sağlar. Günümüzde Neodmiyum-Ferrit-Boron (NdFeB) ve Samarium- Cobalt (SmCo) alaşımlarından mıknatıslar üretilmektedir. a) Kalıcı mıknatıs rotor milinin yüzeyine yerleştirilmiş b) Kalıcı mıknatıs rotor gövdesinin içine yerleştirilmiş c) Kalıcı mıknatıs oyuklara yerleştirilmiş Resim-18
43 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 3)Yapısı: I)Rotor (Endüvi): BLDC motor rotor tipleri; endüvi milinin üzerine yerleştirilmiş kalıcı mıknatıs, endüvinin gövdesi üzerine yerleştirilmiş kalıcı mıknatıs, endüvi oyuklarına yerleştirilmiş kalıcı mıknatıslardan meydana gelir. Sabit mıknatıslar dairesel nüvesine üç biçimde yerleştirilir; Dairesel nüvenin etrafına. Dairesel nüvenin içine dikdörtgen kütükler şeklinde gömülerek. Dairesel nüvenin içine dikdörtgen kütükler halinde sokularak. Diğer Motorlardan en büyük farkı fırça-komütatör yapısının olmaması ve tamamen kalıcı mıknatıslarla yapılmış olmasıdır.
44 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 4)Çalışma Prensibi: Aslında çalışma mantığı fırçalı motorlar ile aynıdır. Çalışırken gösterdiği farklılık, rotor üzerinde bobin olmaması, sabit mıknatısların rotor üzerinde bulunması, stator bobinlerinin gövde üstüne sabit olmasıdır. Fırçalı motorlardaki fırça-komütatör yapısının kalkmasıyla fırçanın direncinden meydana gelen elektriksel ve mekaniksel kayıpların ortadan kalkması çok önemlidir. Bu motorlar mekanik olarak denetlenmek zorunda olmadığı için bobin sayısı rahatlıkla artırılabilir ve çok yüksek torklara ulaşılabilir. Motorun çalışması için ek donanım olarak elektronik bir devre ile sargı üstüne gelen akımı kontrol etmektir. Bu motoru kullanacak kişilere ek masraf açar. Ancak aynı güçte bir motora kıyasla daha küçük, hafif olması, devir kontrolünün yapılabilmesi masrafları azaltabilir. Step motorlardan farkı rotorun yerinin bilinmesi için sensör kullanılmasıdır. Konum algılandıktan sonra hangi sargıya hangi yönde enerji uygulanacağına karar verilir.
45 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 5)Çeşitleri: I)Inrunner BLDC: Motorun rotoru iç kısımdadır. II)Outrunner BLDC: Motorun rotoru dış kısımdadır. a) Stator sargıları dış kısımda b) Stator Sargıları iç kısımda c) Disk tipi Resim-16
46 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 5)Çeşitleri: I)Sensörlü BLDC: Bobinin gövde içerisinde nerede olduğu uygun bir sensör ile hassas bir şekilde algılanır ve uygun bir sürücü (ESC) ile hiç kayıp güç olmadan motorlar sürülebilir. II)Sensörsüz BLDC: Yaygın olarak bulunan tiplerdir. ESC ler bobine gönderilen dalganın değiştirileceğine, akım yollanmamış bobinde meydana gelen elektrik sinyali ile (indüksiyon akımı) karar verirler. Sensörlü motorlar kadar yüksek hızlara ve ivmelere ulaşamazlar.
47 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 6)Ekstra Bilgiler Yapılarında elektronik devreler olduğundan fırçalı motorlara göre çalışma gerilimi aralıkları dardır. Mekanik hiçbir kontak olmadığı için sürtünme minimumdur bu nedenle daha yüksek verime sahiptirler. Motorun sualtında çalıştırılması; herhangi bir mekanik kontak olmadığı için bağlantı noktalarındaki izolasyonlar doğru yapılırsa hiçbir sıkıntı olmaz. Ancak tuzlu su motor tellerini paslandırabilir. Fırça ve komütatör düzeneği olmadığı için ilk eskimesi beklenen sistem motor şaftına destek olan rulmanın bilyalarıdır. Bilyalar uzun ömürlü olduğu için Motorlar da uzun ömürlüdürler. Fırçasız motor üretimi Fırçalı motorlara göre daha ucuz olmasına rağmen günümüzde BLDC motorlar daha pahalıdır.
48 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması B)Fırçasız DC Motorlar 7)Sürücüler (ESC ler): BLDC motorları sürmek için geliştirilen devrelerdir. Sırası ile motor bobinlerine PWM sinyali gönderirler. Bir ESC 3 kısımdan oluşur; Konum sinyallerini ölçüp işleyen MCU. Motor akımı yükseltme devresi( Fet, Mosfet ve transistörlü devreler). Sensörsüz motorlar için bobinlerde meydana gelen endüktiviteyi ölçen kısım, sensörlü motorlar için ise sensör bilgilerini işleyebilen kısım. Bobinlerin sürülmesine örnek devre. Resim-19
49 Resim-20 Resim-21
50 Motor Şaftı Motor Gövdesi Bağlantı Uçları Resim-22
55 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması C)STEP Motorlar Step motorlar elektriksel palsleri ayrı mekanik hareketlere çeviren araçlardır. Step motorlar terminallerine voltaj uygulandığında dönen DC motorlardan farklı çalışırlar. Step motorlarda ortada mıknatıs veya metalden oluşan rotor ve statoru çevreleyen bobinler vardır. Step motorun rotorunun etrafını çevreleyen bobinlere sürücü devre tarafından sinyaller gönderilir. Böylece yaratılan elektromanyetik etki ile step motor küçük bir dönüş yapar. Diğer sinyalde bir sonraki bobine sinyal verilmesiyle elektromanyetik çekim bu kez de o bobine doğru gerçekleşir ve böylece küçük hareketlerle dönme işlemi sürdürülür. Bu küçük dönüş hareketlerinin her birine bir adım denir.
56 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması C)STEP Motorlar I)Avantajları: Step motorlar hassas kontrol gerektiren projelerde kullanılır. Çünkü step motorların adımlarındaki hata sayısı düşüktür ve bir adımdaki hata bir sonraki adımı etkilemez. Step motorların rotasyon açısı giriş palsi ile orantılıdır. Step motorlar durmak, yön değiştirmek ve harekete başlamak için gönderilen sinyallere çabuk cevap verirler. Dijital olarak kontrol edilebildikleri için bilgisayar kontrollü uygulamalarda kullanılmaya da yatkındırlar. Step motorların hızı giriş palslerinin frekanslarıyla orantılı olduğundan geniş bir rotasyonel hız aralığına sahiptirler.
57 2.1.3)DC Motorların Sınıflandırılması C)STEP Motorlar II)Dezavantajları: Step motorlarında diğer motorlara göre daha fazla olan titreşim bazı hız değerlerinde tork kayıplarına neden olabilir. Bu titreşimler faz sayısı fazla olan motorlarda faz sayısı az olan motorlara göre daha azdır. Titreşimlerden doğan tork kaybı sorununu çözmek için step motoru titreşim yaratacak hız aralığında çalıştırmamaya özen gösterilmelidir. Çok yüksek hızlarda kolaylıkla kontrol edilemezler. Step motorlar, DC ve Servo motorlara göre daha karmaşık sürücü devrelere ihtiyaç duyabilirler.
60 a)sabit Mıknatıslı Step Motorlar Bu tip step motorlarda isminden de anlaşılacağı gibi step motorun rotor kısmında sabit mıknatıslar bulunur. N ve S kutupları rotor şaftına paralel düz çizgiler halindedirler. Sabit mıknatıslı step motorların stator bobinlerine uygulanan voltaja ve bobinlerden geçen akımın yönüne bağlı olarak step motorun dönüşü sağlanır. Bu mıknatıslanan rotor kutupları manyetik akış yoğunluğunu arttırır. Bu durumdan dolayı sabit mıknatıslı step motorlar, değişken relüktanslı step motorlara göre daha gelişmiş tork karakteristiklerine sahiptirler. Statorun sargılarından geçen akım büyüdükçe, elektromanyetik alan ve buna bağlı olarak da tork artar. Manyetik kutup sayısı ve stator dişleri ne kadar az ise adım sayısı o kadar azalır ve buna bağlı olarak da adım açısı artar. Resim-29
61 b)değişken Relüktanslı Step Motorlar Step motorların en basit tipi olan değişken relüktanslı step motorlarda rotor yumuşak demirdendir ve etrafında silindir eksenine paralel dişler vardır. Stator dişlerine DC akım verildiğinde kutuplar mıknatıslanır ve stator dişlerinin rotor dişlerini çekmesiyle adım hareketi gerçekleşir. Değişken relüktanslı step motorların rotorları sabit mıknatıslılara göre daha küçük ve hafif olması onları daha hızlı yapar. Değişken relüktanslı step motorlarda stator dişleri ile rotor dişleri arasındaki boşluk ne kadar az olursa, oluşan manyetik kuvvetin aradaki hava boşluğundan dolayı uğrayacağı kayıp da o kadar düşük olur. Resim-30
62 c)hibrit Step Motorlar Hibrit step motorlar adım kararlılığı, tork ve hız bakımından daha iyi bir performansa sahip olduklarından sabit mıknatıslı step motorlara göre daha pahalıdırlar. Tipik hibrit step motorlarının adım açıları 3,6 º ile 0,9 º aralığındadır. Hibrit step motorlar, sabit mıknatıslı step motorların ve değişken relüktanslı step motorların en iyi yanlarını bir araya toplar. Rotor değişken relüktanslılarda olduğu gibi çok dişlidir ve şaftı etrafında eksensel olarak manyetize olmuş eş merkezli bir mıknatıs içerir. Rotor etrafındaki dişler, hava boşluğu içinde manyetik akımın istenilen pozisyona gelebilmesi için daha iyi bir yol sağlar. Böylece hibrit step motorlarda, değişken relüktanslı ve sabit mıknatıslı tiplere tutunma ve dinamik tork daha yüksek olur. Resim-31
63 Aktüatörlerin Sınıflandırılması 2)Elektriksel Aktüatörler: 2.2)AC Motorlar AC motorlar düzenli aralıklarla yön değiştiren akımlarla çalışırlar (AC akım). DC motorlara göre hız kontrolleri oldukça zordur. Bu yüzden çeşitli frekans sürücüleri ile bütünleşmiş olabilirler. 1)Asenkron (İndüksiyon) Motoru 2)Senkron Motor 3)Lineer Motor olmak üzere 3 gurupta incelenebilir. Gerek AC akımı depolama zorluğu gerekse motorların büyüklükleri nedeniyle robotik ve özellikle mobil robotik uygulamalarda tercih edilmezler. Genelde endüstride kullanılırlar.
64 Aktüatörlerin Sınıflandırılması Redüktör nedir? Neden ihtiyaç duyulur? Araştırınız
Mekatroniğe Giriş Dersi 7. Hafta Aktüatörler Aktüatör nedir? Aktüatöre neden ihtiyaç duyulur? Aktüatör Türleri Hidrolik-Pnömatik Aktüatörler Elektrikli Aktüatörler Bu Haftanın Konu Başlıkları SAÜ - Sakarya
DC Motor ve Parçaları DC Motor ve Parçaları Doğru akım motorları, doğru akım elektrik enerjisini dairesel mekanik enerjiye dönüştüren elektrik makineleridir. Yapıları DC generatörlere çok benzer. 1.7.1.
Robotik AKTUATÖRLER Motorlar: Çalışma prensibi 1 Motorlar: Çalışma prensibi Motorlar: Çalışma prensibi 2 Motorlar: Çalışma prensibi AC sinyal kutupları ters çevirir + - AC Motor AC motorun hızı üç değişkene
3. ELEKTRİK MOTORLARI Elektrik enerjisini mekanik enerjiye dönüştüren makinalardır. Her elektrik motoru biri sabit (Stator, Endüktör) ve diğeri kendi çevresinde dönen (Rotor, Endüvi) iki ana parçadan oluşur.
ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan
08.05.2012 Doğru Akım Motorları Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik Doğru Akım Elektrik Motorları Doğru Akım Motorlarının Kısımları ve Özellikleri Güç Hesabı Adım (Step) Motorlar Servo Motorlar Lineer Servo
AKTÜATÖRLER Bir sitemi kontrol için, elektriksel, termal yada hidrolik, pnömatik gibi mekanik büyüklükleri harekete dönüştüren elemanlardır. Elektromekanik aktüatörler, Hidromekanik aktüatörler ve pnömatik
BİLGİSAYAR DESTEKLİ İMALAT SERVO VE STEP MOTORLAR Step (Adım) Motorlar Elektrik enerjisini açısal dönme hareketine çeviren motorlardır. Elektrik motorlarının uygulama alanlarında sürekli hareketin (fırçalı
Genel ASENKRON (İNDÜKSİYON) MOTOR Asenkron makinalar motor ve jeneratör olarak kullanılabilmekle birlikte, jeneratör olarak kullanım rüzgar santralleri haricinde yaygın değildir. Genellikle sanayide kullanılan
ASENKRON (İNDÜKSİYON) Genel MOTOR Tek fazlı indüksiyon motoru Asenkron makinalar motor ve jeneratör olarak kullanılabilmekle birlikte, jeneratör olarak kullanım rüzgar santralleri haricinde yaygın değildir.
Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.
ASENKRON MAKİNELER Asenkron Motorlara Giriş İndüksiyon motor yada asenkron motor (ASM), rotor için gerekli gücü komitatör yada bileziklerden ziyade elektromanyetik indüksiyon yoluyla aktaran AC motor tipidir.
Elektrik Makinaları I SENKRON MAKİNALAR Dönen Elektrik Makinaları nın önemli bir grubunu oluştururlar. (Üretilen en büyük güç ve gövde büyüklüğüne sahip dönen makinalardır) Generatör (Alternatör) olarak
www.turkeystrade.com QUE PNEUMATI HYDRAULI from TURKEY Hidrolik ve Pnömatik Günümüzde enerji iletiminde kullanılan üç ana kontrol yöntemi vardır; mekanik, elektrik ve akışkan gücü sistemleri. Bu sistemlerin
3. Bölüm: Asenkron Motorlar Doç. Dr. Ersan KABALCI 1 3.1. Asenkron Makinelere Giriş Düşük ve orta güç aralığında günümüzde en yaygın kullanılan motor tipidir. Yapısal olarak çeşitli çalışma koşullarında
ÖZEL EGE LİSESİ FİLTREN DÖNDÜKÇE ELEKTRİK ELDE ET HAZIRLAYAN ÖĞRENCİLER: Öykü Doğa TANSEL DANIŞMAN ÖĞRETMEN: Gökhan TUFAN İZMİR 2016 İÇİNDEKİLER 1. Projenin amacı.. 2 2. Projenin hedefi.. 2 3. Elektrik
BİR FAZLI ASENKRON MOTORLARIN ÇEŞİTLERİ, YAPISI VE ÇALIŞMA PRENSİBİ Genellikle üç fazlı alternatif akımın bulunmadığı yerlerde veya küçük güçlü olduklarından işyerlerinde bir fazlı kolon hattına bağlanırlar
Doğru Akım (DC) Makinaları Doğru akım makinaları motor veya jeneratör olarak kullanılabilir. Genellikle DC makinalar motor olarak kullanılır. En büyük avantajları hız ve tork ayarının kolay yapılabilmesidir.
T.C İSTANBUL TEKNİK ÜNİVERSİTESİ ELEKTRİK-ELEKTRONİK FAKÜLTESİ KONTROL MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ KON 111 FİNAL RAPORU ÖDEV KONUSU : ROBOTİKTE KULLANILAN HAREKETLENDİRİCİ TAKIM ADI : TAKIM 27 TÜRLERİ VE UYGULAMA
1 DOĞRU AKIM MAKİNELERİ DOĞRU AKIM MAKİNELERİ - Giriş Doğru Akım Makineleri Doğru akım makineleri elektromekanik güç dönüşümü yapan makinelerdir. Makine üzerinde herhangi bir değişiklik yapmadan her iki
MAK-LAB017 HİDROLİK SERVO MEKANİZMALAR DENEYİ 1. DENEYİN AMACI Bu deneyin amacı temel ilkelerden hareket ederek, hidrolik sistemlerde kullanılan elemanların çalışma ilkeleri ve hidrolik devre kavramlarının
6. ÜNİTE DOĞRU AKIM MAKİNALARININ DEVREYE BAĞLANTI ŞEMALARI KONULAR 1. Doğru Akım Jeneratörleri (Dinamolar) 2. Doğru Akım Jeneratörlerinin Paralel Bağlanması 3. Doğru Akım Motorları GİRİŞ Bir iletkende
12. Motor Kontrolü Motorlar, elektrik enerjisini hareket enerjisine çeviren elektromekanik sistemlerdir. Motorlar temel olarak 2 kısımdan oluşur: Stator: Hareketsiz dış gövde kısmı Rotor: Stator içerisinde
Electric Vehicles-4 Elektrikli Taşıtlarda Kullanılan Elektrik Motorları AC motor veya DC motor? Nasıl Bir Elektrik Motoru? EV lerin kontrolünde amaç torkun kontrol edilmesidir. Gaz kesme (hız azaltımı)
KARADENİZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Of Teknoloji Fakültesi Enerji Sistemleri Mühendisliği Bölümü 1. Deneyin Adı Doğru Akım Makinaları 2. Deneyi Amacı Doğru akım motorunun yük eğrilerinin elde edilmesi 3. Deneye
1. BİR FAZLI ASENKRON MOTORLAR Bir fazlı yardımcı sargılı motorlar Üniversal motorlar 1.1. Bir fazlı yardımcı sargılı motorlar 1.1.3. Yardımcı Sargıyı Devreden Ayırma Nedenleri Motorun ilk kalkınması anında
1 DOĞRU AKIM MOTORLARI VE KARAKTERİSTİKLERİ Doğru Akım Motor Çeşitleri Motorlar; herhangi bir enerjiyi yararlı mekanik enerjiye dönüştürür. Doğru akım motoru, doğru akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye
3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR 3 FAZLI ASENKRON MOTORLAR Üç fazlı AC makinelerde üretilen üç fazlı gerilim, endüstride R-S-T (L1-L2- L3) olarak bilinir. R-S-T gerilimleri, aralarında 120 şer derece faz farkı
04.12.2011 AA Motorlarında Yol Verme, Motor Seçimi Yrd. Doç. Dr. Aytaç Gören İçerik AA Motorlarının Kumanda Teknikleri Kumanda Elemanları na Yol Verme Uygulama Soruları 25.11.2011 2 http://people.deu.edu.tr/aytac.goren
10. MOTORLARIN FRENLENMESİ Durdurulacak motoru daha kısa sürede durdurmada veya yükün yer çekimi nedeniyle motor devrinin artmasına sebep olduğu durumlarda elektriksel frenleme yapılır. Kumanda devrelerinde
Bilezikli Asenkron Motora Yol Verilmesi 1. GİRİŞ Bilezikli asenkron motor, sincap kafesli asenkron motordan farklı olarak, rotor sargıları dışarı çıkarılmış ve kömür fırçaları yardımıyla elektriksel bağlantı
22. ÜNİTE SENKRON MOTORLAR KONULAR 1. YAPISI VE ÇALIŞMA PRENSİBİ 2. YOL VERME YÖNTEMLERİ 3. KULLANILDIĞI YERLER Herhangi bir yükü beslemekte olan ve birbirine paralel bağlanan iki altematörden birsinin
L3 Laboratuvarı Otomasyon laboratuvarı olarak kullanılmaktadır. Bu laboratuvarda ders alan öğrencilerimiz; Elektrik makinelerinin yapısı, bakımı, kontrolü ve endüstriyel uygulama alanlarını öğrenir. Enerji
MEKATRONİĞİN TEMELLERİ Teknik Bilimler Meslek Yüksekokulu Mekatronik Programı Yrd. Doç. Dr. İlker ÜNAL Vize %30 Dersin Koşulları Final %60 Ödev %10 Dersin Konuları Mekatronik Sistemler Birimler ve Ölçme
Robot Bilimi Robot Aktüatörler (Çıkış Elemanları, Uygulayıcılar) Öğr. Gör. M. Ozan AKI r1.0 Robot Aktüatörler Aktüatör, İngilizce act (eylem, işini yapmak) kelimesinden gelmektedir Robotun fiziksel olarak
MESAFE VE KONUM ALGILAYICILARI Mesafe (veya yer değiştirme) algılayıcıları birçok farklı türde ölçüm sistemini temel alabilir. Temassız tip mesafe algılayıcıları imalat sanayinde geniş kullanım alanına
BÖLÜM KONDANSATÖRLER AMAÇ: İklimlendirme ve soğutma kompresörlerinde kullanılan kalkış (ilk hareket) ve daimi kondansatörleri seçebilme ve bağlantılarını yapabilme. Kondansatörler 91 BÖLÜM-7 KONDANSATÖRLER
Asenkron Makineler Tartışma Soruları 1 Dr.Mustafa Turan - Sakarya Üniversitesi İlk olarak İkinci olarak Üçüncü olarak 1) Asenkron makineler rotor yapısına göre kaça ayrılır? Bunlar nelerdir? Asenkron makineler
IE4 VERİM SEVİYESİ İÇİN SENKRON MOTOR TEKNOLOJİSİ Endüstride; pompa, kompresör, iklimlendirme, vinç, asansör ve konveyör gibi birçok uygulamada elektrik motorları kullanılmaktadır. Bu motorlar endüstride
Akışkanlar ile ilgili temel kavramlar MAKİNE MÜHENDİSLİĞİNE GİRİŞ Ders 4 Yrd. Doç. Dr. Yüksel HACIOĞLU Su,, gaz, buhar gibi kolayca şekillerini değiştirebilen ve dış etkilerin etkisi altında kolayca hareket
9. Güç ve Enerji Ölçümü Güç ve Güç Ölçümü: Doğru akım devrelerinde, sürekli halde sadece direnç etkisi mevcuttur. Bu yüzden doğru akım devrelerinde sadece dirence ait olan güçten bahsedilir. Sürekli halde
T.C. SAKARYA ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ ELEKTRİK ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ HERHANGİ BİR ELEKTRİKLİ CİHAZIN ÇALIŞMA PRENSİBİ DANIŞMAN Mustafa TURAN HAZIRLAYAN İbrahim Bahadır BAŞYİĞİT 0101.00001
18. ÜNİTE BİR VE ÜÇ FAZLI MOTORLAR KONULAR 1. DOĞRU AKIM MOTORLARI, YAPILIŞLARI VE ÇEŞİTLERİ 2. ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTORLARIN YAPISI VE ÇALIŞMA PRENSİBİ 3. BİR FAZLI ASENKRIN MOTORLARIN YAPISI VE ÇALIŞMA
MOTOR KORUMA RÖLELERİ Motorlar herhangi bir nedenle normal değerlerinin üzerinde akım çektiğinde sargılarının ve devre elemanlarının zarar görmemesi için en kısa sürede enerjilerinin kesilmesi gerekir.
Otomatik Kontrol I Dinamik Sistemlerin Matematik Modellenmesi Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü Mekanik Sistemlerin Modellenmesi Elektriksel Sistemlerin Modellenmesi Örnekler 2 3 Giriş Karmaşık sistemlerin
SABİT MIKNATISLI SENKRON MOTOR ÜRÜN GÖSTERİMİ TEKNİK YENİLİK ANA KARAKTERİSTİĞİ Yüksek Verim ve Enerji Tasarrufu Küçük Boyutlu ve Daha Düşük Bir Kütle Yüksek Performans Yüksek Sorumluluk Güçlü Yapı Kontrolü
İLERI MIKRODENETLEYICILER Ege Üniversitesi Ege MYO Mekatronik Programı BÖLÜM 4 Motor Denetimi Adım (Step) Motorunun Yapısı Adım Motorlar elektrik vurularını düzgün mekanik harekete dönüştüren elektromekanik
DENEY 12 SCR ile İki yönlü DC Motor Kontrolü DENEYİN AMACI 1. Elektromanyetik rölelerin çalışmasını ve yapısını öğrenmek 2. SCR kesime görüme yöntemlerini öğrenmek 3. Bir dc motorun dönme yönünü kontrol
Güç Elektroniği GÜÇ ELEKTRONİĞİNİN TANIMI Güç Elektroniği, temel olarak yüke verilen enerjinin kontrol edilmesi ve enerji şekillerinin birbirine dönüştürülmesini inceleyen bilim dalıdır. Güç Elektroniği,
1.Endüksiyon Motorları Kaynak: John Storey, How real electric motors work, UNIVERSITY OF NEW SOUTH WALES - SYDNEY AUSTRALIA, http://www.phys.unsw.edu.au/hsc/hsc/electric_motors.html Her modern evde endüksiyon
BÖLÜM 4 A.A. MOTOR SÜRÜCÜLERİ 4.1.ALTERNATİF AKIM MOTORLARININ DENETİMİ Alternatif akım motorlarının, özellikle sincap kafesli ve bilezikli asenkron motorların endüstriyel uygulamalarda kullanımı son yıllarda
Deneyin Amacı: Deney 5: Sensörler Sensör kavramının anlaşılması, kullanım alanlarının ve kullanım yerine göre çeşitlerinin öğrenilmesi. Çeşitli sensör tipleri için çalışma mantığı anlaşılıp sağlamlık testi
1 DOĞRU AKIM MAKİNELERİNDE KAYIPLAR Doğru Akım Makinelerinde Kayıplar Doğru akım makinelerinde kayıplar üç grupta toplanır. Mekanik kayıplar, Manyetik kayıplar, Bakır kayıplar. Bu üç grup kayıptan başka
I-D.C. SERVO MOTORLAR D.C servo motorları, genel olarak bir D.C. motoru olup, motora gerekli D.C. aşağıdaki metotlardan elde edilir. 1- Bir elektrik yükselteçten. 2- A.C. akımın doyumlu reaktörden geçirilmesinden.
E sınıfı DC kıyıcılar; E sınıfı DC kıyıcılar, çift yönlü (4 bölgeli) DC kıyıcılar olarak bilinmekte olup iki adet C veya iki adet D sınıfı DC kıyıcının birleşiminden oluşmuşlardır. Bu tür kıyıcılar, iki
ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan
Endüstriyel Sensörler ve Uygulama Alanları Kalite kontrol amaçlı ölçme sistemleri, üretim ve montaj hatlarında imalat sürecinin en önemli aşamalarındandır. Günümüz teknolojisi mükemmelliği ve üretimdeki
7.1.4 Paket Şalter İle Bu devredeki DG düşük gerilim rölesi düşük gerilime karşı koruma yapar. Yani şebeke gerilimi kesilir ve tekrar gelirse motorun çalışmasına engel olur. 7.2 SIRALI KONTROL Sıralı kontrol,
1 DOĞRU AKIM GENERATÖRLERİ VE KARAKTERİSTİKLERİ DOĞRU AKIM GENERATÖRLERİ Tanımlar Doğru akım makinelerinin kutupları sabit veya elektromıknatıslı olmaktadır. Sabit mıknatıslar küçük güçlü generatörlerde
SÜLEYMAN DEMİREL ÜNİVERSİTESİ TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ Elektronik ve Bilgisayar Eğitimi Bölümü Elektrik Makinaları Projenin Adı : DC Servo Motor Hazırlayanın : Adı : Alper Soyadı : KIZIL Numarası : 0011703006
ELEKTRİK MAKİNELERİ (MEP 112) Yazar: Yrd. Doç. Dr. Mustafa Turan S1 SAKARYA ÜNİVERSİTESİ Adapazarı Meslek Yüksekokulu Bu ders içeriğinin basım, yayım ve satış hakları Sakarya Üniversitesi ne aittir. "Uzaktan
TEHLİKELİ ENERJİNİN KONTROLÜ ETİKETLEME ve KİLİTLEME SİSTEMLERİ Kaynak: Forum Media Yayıncılık; İş Sağlığı ve Güvenliği için eğitim Seti NEDEN ENERJİNİN KONTROLÜ? Kontrolsüz Enerji Ölümcüldür! TEHLİKELİ
ÖNSÖZ İÇİNDEKİLER III Bölüm 1 TEMEL KAVRAMLAR 11 1.1. Fizik 12 1.2. Fiziksel Büyüklükler 12 1.3. Ölçme ve Birim Sistemleri 13 1.4. Çevirmeler 15 1.5. Üstel İfadeler ve İşlemler 18 1.6. Boyut Denklemleri
Doğru Akım Makinalarının Yapısı 4 kutuplu Doğru Akım Makinasının kesiti Kompanzasyon sargısı Alan (uyartım,ikaz) sargısı Yardımcı kutup Ana kutup Yardımcı kutup sargısı Rotor dişi Rotor oluğu Hava aralığı
REDÜKTÖR TİPLERİ VE ÖZELLİKLERİ Redüktörler genel olarak sahip oldukları dişli tiplerine göre sınıflandırılırlar. Helisel dişli redüktörler Sonsuz dişli redüktörler Konik dişli redüktörler Planet dişli
PIC MİKROKONTROLÖR TABANLI ADIM MOTORU KONTROLU Prof. Dr. Doğan İbrahim Yakın Doğu Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü, KKTC E-mail: firstname.lastname@example.org Tel: (392) 2236464 ÖZET Adım motorlarını (stepping
DERS 01 Özer ŞENYURT Mart 10 1 DA ELEKTRĐK MAKĐNALARI Doğru akım makineleri mekanik enerjiyi doğru akım elektrik enerjisine çeviren (dinamo) ve doğru akım elektrik enerjisini mekanik enerjiye çeviren (motor)
BÖLÜM 2 ELEKTRİK MOTORLARINDA DENETİM PRENSİPLERİ 2.1.OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİNE GİRİŞ Otomatik kontrol sistemleri, günün teknolojik gelişmesine paralel olarak üzerinde en çok çalışılan bir konu olmuştur.
Hidrolik ve Pnömatik Sistemler Doç. Dr. Davut KARAYEL 1 GİRİŞ Hidrolik ve pnömatik sistemler her geçen gün uygulama alanını genişletmektedir. Günümüzde en az elektronik ve bilgisayar kadar endüstride yerini
ELEKTRİK MAKİNALARI LABORATUVARI FİNAL/BÜTÜNLEME SORULARI İÇİN ÖRNEKLER (Bunlardan farklı sorular da çıkabilir.) 1) Etiketinde 4,5 kw ve Y 380V 5A 0V 8,7A yazan üç fazlı bir asenkron motorun, fazlar arası
Öğr. Gör. Adem ÇALIŞKAN HĠDROLĠK Bilindiği gibi dünyada cisimler katı, sıvı ve gaz şeklinde bulunurlar. Bu üç halde de cisimler çeşitli özelliklere sahiptirler. Tarihin ilk çağlarından beri insanlar cisimlerin
1 ÜÇ FAZLI ASENKRON MOTOR ÇALIŞMA PRENSİBİ Üç Fazlı Asenkron Motorlarda Döner Manyetik Alanın Meydana Gelişi Stator sargılarına üç fazlı alternatif gerilim uygulandığında uygulanan gerilimin frekansı ile
HIZ / KONUM GERİBESLEME ELEMANLARI Geribesleme elemanları bir servo sistemin, hızını, motor milinin bulunduğu konumu ve yükün bulunduğu konumu ölçmek ve belirlemek için kullanılır. Uygulamalarda kullanılan
Tristörlü Redresörler ( Doğrultmaçlar ) : Alternatif akımı doğru akıma çeviren sistemlere redresör denir. Redresörler sanayi için gerekli olan DC gerilimin elde edilmesini sağlar. Büyük akım ve gerilimlerin
4. TAM KALIP SARGILAR Tam kalıp sargılarına Tam Amerikan veya Tam gabare sarım da denir. Genellikle 3 KW ve daha büyük motor statorlarına uygulanır. Tam kalıp sarımda bobin sayısı oluk sayısına eşit olup
DAHLENDER MOTOR Statora sargılarının UVW ve XYZ uçlarından başka, sargı ortalarından uçlar çıkararak ve bunların bağlantıları yapılarak çift devir sayısı elde edilir. Bu bağlantı yöntemine, Dahlender bağlantı