Richard Castle, Martha Rodgers oğlu ve Alexis Castle'ın babasıdır. İkisi de Manhatten'da onunla beraber yaşamaktadır. Richard Castle her fırsatta aile yapılarının farklı olduğunu iddia etmektedir. Bunun nedeni olarak da ailede en yetişkin kişinin kızı sonra kendisi ve en son annesi olduğunu söylemektedir.[5] Gençliğinin büyük bölümünü bakıcıları ile geçiren Richard Castle'ın kitabı bakıcılarının izlediği pembe dizi olan One Life To Live'dan esinlenmiştir. Gençliğinde New York'un en prestijli okullarından en az bir kere atıldığını iddia etmektedir.