Osmanlı İmparatorluğu’nun ilk yıllarında görülen ve sınır boylarında gaza amacıyla saldırılar düzenleyen "Gaziler" zamanla akıncılara dönüşmüştür. Savaşta onların ana rolü ön saflarda yer alarak düşmanı demoralize etmek ve bu amaçla gerilla taktiklerini kullanarak düşman birliklerini bozmak veya şok etmekti.
Osmanlı akıncıları çeşitli bölgelerde bulunup her bir birliğin başında kumandanları vardı. Bin kişinin kumandanına binbaşı, yüz kişinin kumandanına yüzbaşı, on kişinin kumandanına onbaşı denirdi. Akıncılar, Avrupa'da korku uyandıran gözüpek savaşçılardı. Arnavutluk ve Dalmaçya'da Gazi Evrenos ve oğulları, Mora ve Yunanistan'da Gazi Turhan Bey ve oğulları, Bulgaristan'da Gazi Mihal Bey ve oğulları, Bosna ve çevresinde Malkoçoğlu ailesi gibi akıncı aileleri babadan oğula akıncılığı sürdürmüşlerdir. Akıncılık bir sistem hâlini almış ve Osmanlı İmparatorluğu’nun Avrupa fetihlerinde büyük öneme sahip olmuştur.
Tarihî dönemde edebiyatta akıncılar, akıncılıkla ilgili konular işlenmiştir. Savaş, akın ve kahramanlıkla örülü akıncı tarzı hayat, halk arasında yaygın bir romantik-fantastik tür olmuştur. Osmanlı halk edebiyatında çok sayıda örnekleri vardır. Serhat türküleri tarzı, Alişimin Kaşları Kara, Estergon Kalası gibi çeşitli türküler bunlara örnektir. Yakın dönemde Üsküplü ünlü Türk şair Yahya Kemal’ın “Akıncı” şiiri şu şekildedir: