Lippe Prensliği, 1123 yılında arazi Kutsal Roman Cermen İmparatoru III. Lothar'dan I. Bernard'a bağışlandığında kuruldu. Bernhard, Lippe Lordu unvanını aldı. Daha sonra onun torunları çeşitli unvanlar aldılar.
1613'de VI. Simon'un ölümü sonrası prenslik üçe bölündü; Lippe-Detmold VII. Simon'a, Lippe-Brake Otto'ya, Lippe-Alverdissen de I. Philip'e verildi. Lippe-Brake, 1709'da Detmold koluyla tekrar birleşti. Daha sonra VII. Simon'un oğlu Jobst Herman tarafından başka bir kol, Lippe-Biesterfeld kuruldu.
1871'de Alman İmparatorluğu devleti olunmasının ardından 20 Temmuz 1895'de Lippe-Detmold kolunun nesli tükendi. Bu durum komşu prenslikler Schaumburg-Lippe ve Lippe-Biesterfeld arasında miras tartışmaları çıkmasına yol açtı. Anlaşmazlık İmparatorluk Mahkemesi'ne taşındı ve mahkeme toprakların Lippe-Biesterfeld'e verilmesine karar verdi.