Harp oyununun ortaya çıkması ve uygulanması savaş tarihi kadar eskiye dayanır. Harp oyunu 5.000 yıl boyunca farklı ülkelerde ve kültürlerde gelişen strateji oyunlarından [“Go” oyunu (Çin); “Chaturanga” oyunu (Hindistan); “Satranç” (Güney Avrupa); “Askeri Satranç” (Almanya) vb.] türemiştir. Yaklaşık 2000 yıl önce Kartaca ile Roma arasındaki Cannae Muharebesinde kullanılan savaş taktikleri harp oyunu konseptinin somut uygulamalarından biri olarak gösterilebilir.
Askeri anlamda harp oyunu, düşman tarafın yapacağı hamlelerin neler olabileceğini öngörmek ve buna göre kendi hamlelerimize karar vermek amacıyla yürütülen bir rol oynama sürecinden başka bir şey değildir. 19’uncu yüzyıl sonlarında özellikle Alman Kara Kuvvetleri ile ABD Deniz Harp Akademisi tarafından eğitim maksadıyla askeri harp oyunları oynanmaya başlamıştır.