Mıknatısın kutupluluğunun ve yerin mıknatısa uyguladığı yönlendirme etkisinin ilk ayrımına varanların Çinliler olduğu sanılmaktadır. Çinliler, bu özellikleri 1100 yılına doğru kullanmışlardır. Pusuladan yararlanmayı Çinlilerden öğrenen Araplar öğrendiklerini Avrupalılara da aktarmışlardır. Böylece pusula XII. yy.'ın sonundan başlayarak Avrupada da kullanılmaya başlamıştır.
Fransa'da pusuladan ilk olarak 1200'de söz edilmeye başlandı. Bunu, 1207'de İngiltere ve 1213'te İzlanda izledi. O zamanlar pusulanın ilkel bir yapısı vardı. İlk önemli gelişmeyi gerçekleştiren Pierre de Maricourt oldu (1269). İğneyi bir mile geçirdikten sonra, bunu bir yanı saydam ve derecelenmiş bir kutunun içine yerleştirdi. Mıknatıslı pusula, yerin mıknatıssal alanı ile çalışarak yön gösterir.