Arabaların M.Ö. 3000 yıllarında tekerlek ve kızağın bulunmasından sonra ortaya çıktığı düşünülmektedir. İlk çağ kavimlerinin (Sümer, Mısır, Yunan, Asur) arkası açık iki tekerlekli savaş arabaları kullandıkları bu dönemle ilgili adak heykelciklerinde görülmektedir.
İki tekerlekli ve parmaklıklı ilk arabaları İ.Ö 2000’li yıllarda savaş amacıyla Hititliler yapmıştır. Frigler, Yunanlılar ve Romalılar dağlık ve sarp bölgelerde arabaların devrilmemesi için teker açıklığı kadar mesafede birbirine paralel giden oyuk yollar yaptığı bilinmektedir.
9. yüzyıldan itibaren arabaların üstü kapanmaya başlamış. 1400’lü yıllardan sonra arabalarda yay makas kullanılarak sarsıntıların azaltılmasında önemli başarılar sağlanmıştır. Yine aynı dönemde Uzakdoğu’da çekçek, Anadolu’da kağnı, Almanya’da koçu arabaları yapılmıştır.
Fayton ve kupa yapımına 1500′lü yıllarda İngiltere’de, 17. yüzyılda Berline’ler Fransa’da başlanmıştır.
Sözcük anlamına uygun olarak kendi kendine hareket eden ilk araç büyük olasılıkla 1679 - 1681 yılları arasında Pekin'de Cizvit misyoner Ferdinand Verbiest tarafından Çin imparatoru için bir oyuncak olarak yapılan küçük buharlı araçtır.