Efsaneye göre, şehir Roma gibi yedi tepe üzerine kuruldu. Bu sahaya M.Ö. 5000 yıllarından itibaren yerleşime başlanmıştı. M.Ö. yaklaşık 400 yıllarında Keltler buraya yerleşti.
Şehirden ilk defa, 1009 tarihinde bulunan Pécs’in Piskoposlar sınıfı dökümanında Kapos olarak bahsedilir. 13. yüzyılda nehir bataklığının üzerinde kale inşa edildi. Yerleşim, Budin Beylerbeyi Toygun Paşa komutasındaki ordu tarafından 1555 tarihinde beş günlük kuşatma sonrasında Osmanlı topraklarına katıldı. 1686 yılında Avusturya kuvvetlerince ele geçiriline kadar Osmanlı egemenliğinde kaldı. Yerleşim 1690 yılında Esterházy ailesinin mülkü oldu. Kale, 1702 tarihinde I. Leopold’un emriyle tahrip edildi. 1712 yılından itibaren kasaba yenide inşa edildi ve ailelerin kasabaya yerleşmesi desteklendi. 1800 lerde şehir Budapeşte ve Zagrep arasındaki demiryolu hattı nedeniyle önemli derecede gelişti. 1894' de Şeker Fabrikası inşa edildi. 1942 yılına kadar kasaba olan yerleşim ilçe oldu. 1950 yılından itibaren meydana gelen endüstriyel gelişme ile yerleşimin nüfusu arttı. 1950 yılında Kaposszentjakab köyü şehre eklendi, bunları 1973 yılında Kaposfüred, Toponár ve Töröcske takip etti. 1993 yılından beri piskoposluk ikametgahına sahiptir. Kaposvár Üniversitesi, 1 Ocak 2000 yılında kuruldu.