Çoktan bir robot alışverişi yaptıysanız, muhtemelen robota dahil olan eksen sayısı ile karşı karşıya kaldınız. Belki de robot dünyasında yeniseniz ve merak edebilirsiniz: Tüm bunlar ne anlama geliyor? Robotumun kaç eksene sahip olması neden önemlidir? Robotlar genelde 3 ile 7 eksene sahip olacaktır, yani… Gerçekten neye ihtiyacın var? Temelde sahip olması gereken eksen sayısının ve nedeninin bir özetini burada bulabilirsiniz.
Robot ekseni nedir?
Robotik terminolojideki bir eksen bir serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Bir robot 3 serbestlik derecesine sahipse, X-Y-Z eksenlerinden herhangi bir problem olmadan geçebilir. Ancak, eğilemez veya dönemez. Bir robottaki eksen sayısını (DOF) arttırdığınızda, bu, daha az eksene sahip bir robottan daha fazla alana erişebileceğiniz anlamına gelir. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle alındığına dikkat edin çünkü bu durumdan sonra ek eksenler eklemek neredeyse imkansızdır.
Bir robotun sahip olduğu serbestlik derecesini tanımlamanın bir yolu, robottaki motor sayısını saymaktır. Bununla birlikte, robot motorları günümüzde robot muhafazasına gömülmediğinden ve bu durumun daha sık olmasından ötürü biraz kafa karıştırıcı olabilir. Her neyse, gerçekten bilmeniz gereken şey, bir robotun eksenleri ne kadar fazlaysa, olasılıkları da o kadar fazladır. Robotun karmaşık bir işlem yapması gerekiyorsa; muhtemelen daha fazla esnekliğe sahip bir robota ihtiyacınız olacaktır. İşte, serbestlik derecelerine göre sınıflandırılmış farklı tipte robotların bir açıklaması.
Robot tipleri arasında çok fazla fark olduğuna dikkat edin. Belirli bir robot tipi, üreticiye bağlı olarak daha fazla veya daha az eksene sahip olabilir. Dolayısıyla, bu bilgi sadece bir genelleme olarak verilmiştir.
3 Eksenli
3 eksenli robotlar ayrıca kartezyen robotlar veya kırıcı robotlar olarak da bilinir. 3 eksenli bir CNC makinesi veya bir 3 boyutlu yazıcıyla karşılaştırılabilirler. Temel olarak 3 farklı motor kullanarak aletlerin 3 farklı ekseni boyunca hareket etmelerini sağlayan robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı yönde yerleştirileceği ve tam olarak aynı noktaya bırakılacağı basit toplama ve yerleştirme işlemleri için kullanılabilir.
Örneğin, belirli bir yöndeki bir parçayı tuttuğunuzda, aynı dönme yönünde hareket etmeniz gerekir, çünkü alet dönemez.
Bu kavramı anlamada hala zorluk yaşıyorsanız, bir vinç hayal edin … Bunlar 3 eksenli robotlardır.
4 Eksenli
4 eksenli bir robotunuz varsa; hala X-Y-Z eksenleri boyunca hareket ederken parçayı dördüncü bir eksen etrafında çevirebilirsiniz. Scara, delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robotlar olarak kabul edilir.
4 eksenli bir robot 4 farklı motora sahip olacak ve böylece eksenleri saymak için motorları sayacak. Tipik olarak, kartezyen bir robotla tek fark dördüncü eksenin aleti döndürmek için kullanılmasıdır. Örneğin, bir taşıyıcı üzerinde bir dizi parça sunulur ve robot tarafından tutulması gerekir. Parçanın konumunu (X-Y eksenleri) Z ekseninin yüksekliğine kadar aşağıya indirmeli ve son olarak aleti parçanın oryantasyonuna uyacak şekilde eğmelisiniz.
5 Eksenli
Geleneksel robotların tartışmamızda ortaya çıkmaya başladığı yer burasıdır. Aslında, birçok endüstriyel robot 5 eksene sahiptir. Bu robotlar 3 uzamsal eksende (X-Y-Z) ilerleyebilir ve alet 2 eksende döndürülebilir. Başka bir deyişle, alet Z ekseni etrafında ve Y ekseni etrafında döndürülebilir, ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, toplam hareket özgürlüğüne sahip olmadığı ve hala bu robot tarafından elde edilemeyecek bazı pozisyonlar olacağı anlamına gelir.
Ayrıca, 5 eksenli bir CNC makinesine benzeyen 5 eksenli bir robotu hayal edebilirsiniz, burada aletiniz XYZ eksenlerinde gezebilir, masa Z ekseninin etrafında dönebilir (etkin bir şekilde 4 eksen yapabilir) ve sonunda masa başka bir eksenin etrafında eğilebilir. (5 ekseni).
6 Eksenli
En az 6 eksenli bir robot tamamen özgür bir robottur. Aslında, X-Y-Z eksenlerinde gezebilir ve her eksenin etrafında dönebilir. Bu yüzden yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robot arasındaki fark, 4 ve 5 numaralı eksenlerin başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli bir robotun iyi bir örneği Evrensel Robotlar (UR) olacaktır. Aslında, hangisinin ne yaptığını kolayca belirleyebileceğiniz (hangisinin motorların altında olduğu) 6 başlığı kolayca sayabilirsiniz.
7 Eksenli
Şimdi 6 eksenli robotlar, uzayda bulunan her yere ulaşmak için tamamen özgürler: 7 eksenli bir robotun amacı nedir? Peki, bu ekstra eksene sahip olmak, birkaç ortak konfigürasyonla bir son efektör pozisyonuna ulaşmanıza izin verir. Tekilliklerden kaçınmak ve kolu 6 eksenli bir robotun yapabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek belirli nesnelerden kaçınmak için kullanılır. 7 eksenli bir robotun harika bir örneği Motoman SDA serisi olacaktır. 7 eksenli robotlara ayrıca fazladan robotlar da denir, çünkü bunlar bir ‘ekstra’ eksene sahiptirler.
12 ve 13 EKSEN ROBOTLARI NELERDİR?
Bu nokta, iki kollu bir robot oluşturmak için iki 6 eksenli robotun bir araya getirildiği anlamına gelir. Bu robotun tabanının kendi etrafında dönebilmesi de olabilir, bu daha sonra bir eksen ekleyecektir (13. eksen). Ancak, uzay açısından bu robotlar 12 eksenle daha uzağa ulaşamıyor… algımızda sadece 3 boyut olduğu için… bazılarınızın düşündüğünü biliyorum.