İlk Hristiyan imparator Costantianus, St. Pietro Bazilikasını M.S. 67 yılında İsa’nın havarilerinden olan Petrus’un mezarının olduğu yere 324 yılında yaptırmış. Aziz Petrus Bazilikası 18 Kasım 1626 yılında kutsanmış ve ibadete açılmıştır ve rivayete göre Aziz Petrus’un M.S 67 yılında çarmıha gerildiği noktada yer almaktadır. Bu yüzden burası Hıristiyanların hac noktalarından biridir.
846 yılında bazilika yağmalanmış, Papa 4. Leo kilisenin etrafına yüksek duvarlar yaptırmış.
Daha önceki dönemlerde kilisenin bulunduğu yerde başka yapılar da varmış. Antik Roma döneminde bu bölge, Nero’nun hükümdarlığı sırasında, içerisinde oyun ve spor müsabakalarının yapıldığı arena olarak kullanılmış.
Bazilikanın yapımı Constantinus’un yaptırdığı orijinal kilisenin üzerine inşa edilmiş. 1503’ten 1799 yılına kadar yaklaşık 300 yılda tamamlanmış. Dönemin tüm sanatçıları buraya davet edilmiş. Michelangelo hiçbir ücret almamış.
Bazilikanın uzunluğu 200 metre civarında, kubbenin yüksekliği ise 132 metre. Mimarisi Michelangelo tarafından çizilmiş olan Bazelika, 60.000 kişiyi barındırabiliyormuş. Kilisenin planı Latin haçı şeklinde.
Yapının ilk çizimi Yüksek Rönesans sanatçılarından Bramante yapmış.Aralarında Michelangelo, Raphael, Donato Bramante, Gian Lorenzo Bernini, Carlo Fontana gibi ünlü isimlerin de olduğu birçok mimarın eşliğinde tamamlanmış.
Mimari olarak geç dönem Rönesans kilisesidir. St. Peter Kilisesi tarihte yapılmış en büyük yapılardan biri. Hıristiyanlığın en büyük kilisesi. Aziz Peter Kilisesi, 60.000 kişiyi içine alabilecek büyüklüktedir.