#RobotName: Hitoshi
from RobotRL import RobotRL

ro=RobotRL()

#-----variables------#
def retroceder():
    ro.setVel(-40, -40)

def girarD():
    ro.setVel(-20, 20)

def girarI():
    ro.setVel(20, -20)

def NoCaer():
    if ro.getColorPiso()>85:
      ro.setVel(0, 0)
      ro.esperar(0.2)
      retroceder()
      ro.esperar(0.2)
      girarD()
      ro.esperar(1.5)

def Buscar():
    IZ=ro.getDI()
    DER=ro.getDD()
    ro.setVel(50, 20)
    if (IZ<100 or DER<100):
        Atacar()
        ro.esperar(0.2)
        return

def Adelante():
    ro.setVel(40, 40)

def Atacar():
    ro.setVel(100, 100)

def DDLR():
    DI = ro.getDI
    DD = ro.getDD

    if ((DI>100 and DD>100) and (10 >= ro.tiempoActual())):
        retroceder()
        ro.esperar(0.1)
        return
    
def Empujar():
    ro.setVel(100, 100)
    ro.esperar(1)
    ro.setVel(-30, -30)
    ro.esperar(.05)

#-----MainLoop------#
while ro.step():
    Buscar()
    ro.esperar(0.2)
    NoCaer()
    DDLR()

