colormap = {
    'CMNF': 'red', 
    'BCMNF': 'magenta', 
    'UKF': 'blue', 
    'UKFOptRandomStepwise' : 'lightblue',
    'UKFOptRandomIntegral' : 'skyblue',
    'UKFOptNMStepwise' : 'cyan',
    'UKFOptNMIntegral' : 'turquoise',
    'MCMNF': 'green', 
    'RCMNF': 'orange', 
    'EKF': 'yellow', 
    'Dummy' : 'grey'}
